1、基于RT-Thread的开源飞控StarryPilot
近年来无人机应用市场日趋火热，无人机开始被应用在多个领域之中，比如航拍，植保，运输，安防等。随着应用场景的增加，对于无人机的大脑一飞控，的性能和功能要求也变得越来越高。国内具有一大批优质的无人机企业，如DJI，零度，亿航，极飞等。可是这些企业的飞控系统并不开源，而开源飞控市场却基本被国外所垄断，比如APM, PX4, Autoquad等，国内目前还没有一款开源飞控可以与之抗衡，在国际上也没有令人熟知的“国产”开源飞控。 正是基于开发出一款世界知名的中国的开源飞控，我从2016年开始了StarryPilot这个项目。飞控的设计理念是一款轻量，功能强大的飞控，主要面向科研和无人机行业应用，使得无人机开发技术更加普及，也更容易将无人机技术应用到各个行业。
无人机整机
Pixhawk
室外定高飞行
2、基于RT-Thread和i.MX RT1052的开源AutoQuad飞控
AutoQuad是德国的一款老牌开源飞控（硬件闭源），其旨在提供稳定、动态飞行和自动驾驶功能的飞控控制器。
由于AutoQuad硬件闭源的特性，国内的玩家很少，但AutoQuad 的ukf算法“独步天下”，绝对是一绝，我对其垂涎已久。15年时我自己做出了Autoquad的M4版本硬件（基于
STM32f405rgt6），可以运行官方源码。
17年时我将Autoquad移植到mdk环境下并且将其rtos替换为RT-Thread。后续玩这个玩了蛮久时间，这个版本的AutoQuad有一个问题：由于UKF算法占用了很多cpu资源使得整个系统cpu占用率太高，再者就是片内ram资源捉襟见肘。
对于这个版本的AutoQuad目前有挺多模友想继续深入的开发，比如网名为“我的世界观”的网友想将L1自适应控制算法加入到其中，但这个L1自适应算法也是极耗费cpu资源的。在这个背景下我开始着手AutoQuad在imx-rt1052上的实现，以期留出足够的资源给大家来给模友们深入开发，同时我也借机熟悉下RT-Thread的3.x版本。
另外参加这个作品征集活动只是这个项目的开始，我后续会将成果放在github，欢迎大家一起来加入这个项目，继续延续AutoQuad的传奇。
【所用物料】
主控：
iMX-RT1052DVL6B
传感器：
ICM20602、SPL06、HMC5983
编译环境:
WIN10、MDK5.25
RT-Thread 版本：
3.0.4
实物图：
硬件板子目前基于野火1052 mini
开发板，传感器是从马家买的现成模块，采用飞线的形式固定在开发板上（后期会重新设计一款小的适合飞控的板子）
