怎样去解决Firefly RK3566 Ubuntu18.04安装ROS的问题呢

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　　执行ROS安装命令：
　　sudo apt-get update
　　sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full
　　出现错误：
　　无法安装某些包。这可能意味着您
　　请求了一种不可能的情况，或者如果您使用的是不稳定的
　　发行版，一些必需的软件包尚未创建
　　或已从 Incoming 中移出。
　　以下信息可能有助于解决这种情况：
　　以下软件包具有未满足的依赖关系：
　　ros-melodic-desktop-full ：依赖：ros-melodic-desktop 但不会安装
　　依赖：ros-melodic-perception 但它是不会安装
　　依赖：ros-melodic-simulators 但不会安装
　　依赖：ros-melodic-urdf-sim-tutorial 但不会安装
　　顺序执行安装依赖：
　　sudo apt-get install ros-melodic-desktop
　　提示：
　　以下软件包有未满足的依赖关系：
　　ros-melodic-desktop ： 依赖： ros-melodic-urdf-tutorial 但不会安装
　　依赖： ros-melodic-visualization-tutorials 但不会安装
　　依赖： ros-melodic-viz 但不会安装
　　继续依赖安装：
　　sudo apt-get install ros-melodic-urdf-tutorial
　　系统提示：
　　以下软件包有未满足的依赖关系：
　　ros-melodic-urdf-tutorial ： 依赖： ros-melodic-rviz 但它不会被安装
　　E： 无法纠正问题，你有损坏的包。
　　接续安装依赖：
　　apt-get install ros-melodic-rviz
　　系统提示：
　　以下软件包有未满足的依赖关系：
　　ros-melodic-rviz ： Depends： libgl1-mesa-dev but it is not going to be installed
　　Depends： libglu1-mesa-dev but it is not going to be installed
　　E： Unable to correct问题，你有损坏的包。
　　继续安装依赖：
　　apt-get install libgl1-mesa-dev
　　系统提示：
　　他以下包有未满足的依赖：
　　libgl1-mesa-dev ： Depends： mesa-common-dev （= 20.0.8- 0ubuntu1~18.04.1） 但不会安装
　　Depends： libdrm-dev （》= 2.4.95） but it is not going to be installed
　　E： 无法纠正问题，你有损坏的包。
　　继续安装依赖：
　　apt-get install mesa-common-dev
　　系统提示：
　　The以下软件包具有未满足的依赖关系：
　　mesa-common-dev ：依赖：libdrm-dev （》= 2.4.95） 但不会安装
　　E：无法纠正问题，您持有损坏的软件包。
　　安装继续依赖库：
　　apt-get install libdrm-dev
　　系统提示如下信息，这里的信息是非常关键的，ROS 需要 libdrm2 （= 2.4.101-2~18.04.1），但是firefly 定制的系统是修改了库的版本 2.4 .101-2~18.04.1firefly1。所以导致整个ROS出现问题。
　　以下包有未满足的依赖关系：
　　libdrm-dev ： Depends： libdrm2 （= 2.4.101-2~18.04.1） but 2.4.101-2~ 18.04.1firefly1 将被安装
　　解决方法：虽然可以通过分析导致ROS 不能安装的原因是部分标准的回溯库修改了名字，所以我们这里只是被这些库修改了名字。下面是其中的方法，核心思想就是
　　#思路1
　　aptitude remove libdrm2 #
　　思路2：应该是可以的，现在不容易复现问题正确了，核心思想就是让aptitude替换掉libdrm2的版本
　　aptitude install libdrm-dev
　　这里，aptitude了一个位置不变的方案，被我拒绝了，然后提出更换libdrm2 ［2.4.101-2~18.04.1firefly1 （now） -》 2.4.101-2 ~18.04.1 （bionic-updates）］的方案。
　　以下操作将解决这些依赖关系：
　　将以下包保持在当前版本：
　　1） libdrm2 ［2.4.101-2~18.04.1firefly1 （now）］
　　接受此解决方案？ ［Y/n/q/？］ n
　　以下操作将解决这些依赖关系：
　　删除以下软件包：
　　1） libdrm-tests ［2.4.101-2~18.04.1firefly1 （now）］
　　2） libkms1 ［2.4.101-2~18.04.1firefly1 （now）］
　　安装以下软件包：
　　3） libdrm- common ［2.4.101-2~18.04.1 （bionic-updates）］
　　降级以下软件包：
　　4） libdrm2 ［2.4.101-2~18.04.1firefly1 （now） -》 2.4.101-2~18.04.1 （ bionic-updates）］
　　接受这个解决方案吗？［Y/n/q/？］ Y
　　以下软件包将被降级：
　　libdrm2
　　总结：按照上面的方法，可以解决ROS的ros-melodic-desktop的依赖问题。 RK3566-PC安装ROS成功。