本章节主要讲述Tricore所特有的一种上下文环境管理机制——CSA。本文先来介绍一下RTOS的任务切换原理，以便于后文理解CSA机制。RTOS简单说就是一个实时抢占式的操作系统内核，在
单片机中只有一个CPU的情况下，当低优先级任务正在运行的时候，如果有高优先级的任务想要开始运行，那么内核要先保存低优先级任务的运行状态，然后切换到高优先级的任务开始运行，运行完毕后，再恢复之前保存的低优先级任务状态，切换回低优先级任务。通常我们将任务切换前后单片机的状态称为上下文环境（Context）。单片机中，通常有一
