ROS中的TF坐标变换如何实现

TF功能包能干什么？
五秒钟之前，机器人头部坐标系相对于全局坐标系的关系是什么样的？
机器人夹取的物体相对于机器人中心坐标系的位置在哪里？
机器人中心坐标系相对于全局坐标系的位置在哪里？
TF坐标变换如何实现？
TF变换
监听TF变换
例程
lunar为ros版本代号
sudo apt install ros-lunar-turtle-tf
# 新建一个终端
roslaunch turtle_tf turtle_tf_demo.launch
# 新建一个终端
rosrun turtlesim turtle_teleop_key
view_frames
# 新建一个终端
rosrun tf view_frames



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安装pdf阅读器


sudo apt install zathura

1
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zathura frames.pdf




tf_echo


rosrun tf tf_echo turtle1 turtle2


rviz


rosrun rviz rviz -d 'rospack find turtle_tf' /rviz/turtle_rviz.rviz
add TF:

移动乌龟1，可直观地看到两个坐标系之间的关系：