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使用了正点原子的mpu6050的历程。使用里面的DMP算法库，我这里使用的是STM32 F4的单片机。一、cubemx配置1、使用cubemx配置串口配置了串口1 作为调试信息的输出；串口1的波特率设置成了115200；2、配置IIC1和单片机连接的IIC总线我使用的是IIC1配置为：3、配置时钟和SWDIO下载口生成工程：二、1、IIC驱动为了方便配置不再使用模拟IIC接口，直接使用HAL库提供的接口：//IIC连续写//addr:器件地址 //reg:寄存器地址