怎样去设计一个基于wemos D1的WiFi避障小车呢

*项目介绍：该项目主要通过wemos D1 ，超声波传感器模块（HC-SR04）,L9110s步进电机，等模块组成。*各模块实物图片如下：一.wemos d1模块板载无线网卡支持AP（路由），sta（上网）模式。wemos d1和51单片机的区别在于多了个无线网卡，可以进行网络连接，其他的I/O口和51单片机类似。在此项目中担任主控芯片，控制步进电机和红外模块。二.超声波传感模块该模块主要实现避障的功能，超声波发出波遇到前面的障碍物后会返回，通过这段时间来判断距离前面障碍物的距离，距离通过