怎样去设计一个基于STM32C8T6的五路循迹测速小车

基于STM32C8T6的五路循迹测速小车（也可测距）下面展示一些 内联代码片。//这是循迹部分的代码，用五路循迹模块加上设定的标志位，可以让小车不会突然卡在黑线中间，寻迹模块用的是TCRT5000,返回的是0和1。if(xun_10&&xun_20&&xun_30&&xun_40&&xun_5==0){Stop();Black_miss_flag=1;}if(xun_1==1||xun_2==1||xun_3==1||xun_4=