STM32F407是如何实现控制180度舵机的

其中主要分为两部分，时钟的初始化和主函数的控制部分。
时钟的初始化：

选用TIM14时钟，F9引脚作为信号控制引脚
void TIM14_PWM_Init(u32 arr,u32 psc)
{                              

    GPIO_InitTypeDef            GPIO_InitStructure;
    TIM_TimeBaseInitTypeDef        TIM_TimeBaseStructure;
    TIM_OCInitTypeDef            TIM_OCInitStructure;
   
    RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM14,ENABLE);      
    RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOF, ENABLE);   
   
    GPIO_PinAFConfig(GPIOF,GPIO_PinSource9,GPIO_AF_TIM14);
   
    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_9;      
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF;   
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_100MHz;
    GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_PP;   
    GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_UP;    ­
    GPIO_Init(GPIOF,&GPIO_InitStructure);         
      
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler=psc;  
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode=TIM_CounterMode_Up;
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period=arr;   
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision=TIM_CKD_DIV1;
    TIM_TimeBaseInit(TIM14,&TIM_TimeBaseStructure);
      
    TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;
    TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
    TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;
    TIM_OC1Init(TIM14, &TIM_OCInitStructure);

    TIM_OC1PreloadConfig(TIM14, TIM_OCPreload_Enable);  
    TIM_ARRPreloadConfig(TIM14,ENABLE);
    TIM_Cmd(TIM14, ENABLE);                                    
}
主函数控制：

使用按键进行控制，时钟频率设置为50HZ，周期20ms，
舵机属性：0.5ms--------------0;1.0ms------------45;1.5ms------------90;2.0ms-----------135;2.5ms-----------180度。
占空比控制属性：5 / 200 = 0.5ms / 20ms;对应转动0度。5代表pwmval,200为arr
int main(void)
{
    u8 key;
    u16 pwmval = 0;
    KEY_Init();
    delay_init(168);
    uart_init(115200);  
    TIM14_PWM_Init(200-1,8400-1);     // 50hz,20ms,50 = (168M / (200 * 8400))/2 , t = 20ms = 1 / 50,
    pwmval = 5 ;
    while(1)
    {
        key_scan(0);   

        if(keydown_data==KEY0_DATA)  
        {
        pwmval = 5;
        printf("%d",pwmval);
        }
        if(keyup_data==KEY1_DATA)  
        {
            pwmval = 10;
            printf("%d",pwmval);
        }
        if(keyup_data==KEY2_DATA)
        {
            pwmval = 15;
            printf("%d",pwmval);
        }
        if(keyup_data==KEY3_DATA)
        {
            pwmval = 20;
            printf("%d",pwmval);
        }
        delay_ms(5);
        TIM_SetCompare1(TIM14,pwmval);
    }

举报