如何用stm32搞一个四轴飞行器的飞控？

如何用STM32搞一个四轴飞行器的飞控？

回帖（1）

许印固

2021-11-22 10:19:12

今天是我写的第一篇博客hhh，可能文章思路混乱，大家海涵。
最近想自己用stm32搞一个四轴飞行器的飞控，现在进展比较缓慢，主要受制于想做一个wifi无线透传的视频实时传递。用了一个新的模块，调起来难度比我想象的大不少。今天调试单片机又出现了内存管理失败。有点烦。。
不过好在，很久之前就在matlab simulink里面做了pid控制器的仿真。仿真文件上传了csdn下载资源（https://download.csdn.net/download/qq_42420828/12522747），今天一看有了七个下载。想着写个博客来记录一下制作的思路。
simulink仿真文件主要包括三部分。分别是matlab内机械多体运动学模型的搭建、pid控制器的搭建、各个旋翼升力转换模型的搭建。
首先是机械多体运动学模型的搭建。这部分可以使用sw等软件绘制出三维模型，再转换为.XML或者.URDF文件导入到matlab simulink中，这部分网上教程很多。最后实现的效果大概就是这样。