如何使用matlab的FDAtool工具去设计一种FIR滤波器呢

　　工作中经常遇到需要连续测速的应用，担心编码器“抖动”，导致速度测不准
　　一。 简单原理
　　编码器计数 ----》 数值取样 ----》 差分 ----》 FIR滤波 ----》 比例计算实际速度
　　二。 硬件接口
　　
　　三。 差分计算
　　#define MAXCOUNT1 20000 //最大计数值 per 0.1s
　　#define ENCODER_TIM_PERIOD 39999 //计数自动重装值 值在 0 到 39999之间
　　/*使用100ms 定时器，定时调用该函数*/
　　int16_t Enc_GetCount（void）
　　{
　　static uint16_t last_count = 0;
　　uint16_t cur_count;
　　cur_count = __HAL_TIM_GetCounter（&htim2）; /*获取编码计数值*/
　　int32_t Angle = cur_count - last_count;
　　if（Angle 》 MAXCOUNT1） /*判定上溢出*/
　　{
　　Angle -= ENCODER_TIM_PERIOD;
　　}
　　if（Angle 《 -MAXCOUNT1） /*判定下溢出*/
　　{
　　Angle += ENCODER_TIM_PERIOD;
　　}
　　last_count = cur_count;
　　return Angle; /*返回差分值*/
　　}
　　四。 FIR滤波器
　　使用matlab 的 FDAtool工具，设计FIR滤波器
　　
　　采样频率Fs = 10Hz 阶数order = 5（过长延迟增加）
　　导出滤波器参数
　　h（6） =
　　-0.0691 0.0296 0.5204 0.5204 0.0296 -0.0691
　　
　　C语言实现的FIR滤波器计算
　　/*简单的FIR滤波器*/
　　const float h［6］ = {-0.0691 ，0.0296 ，0.5204 ，0.5204 ，0.0296 ，-0.0691}
　　float Fir_Filter（int16_t xn）
　　{
　　static int16_t xx［6］ = {0}; /*FIR 长度6*/
　　float ret;
　　int16_t i;
　　xx［0］ = xn;
　　ret = xx［0］ * h［0］;
　　for（i = 5;i 》 0;i--）
　　{
　　ret += h（i） * xx［i］;
　　xx（i） = xx（i-1）;
　　}
　　return ret;
　　}
　　5. 计算速度
　　结合编码器一圈的脉冲数，可以换算成速度 如角频率，圈每分，圈每秒等。