航模接收机是如何对脉冲宽度按不同的方式进行编码的

　　一、简介
　　航模接收机的输出信号，乍看起来是PWM波，但严谨的看法是高电平脉冲的宽度。不同厂家接收机设计的信号周期不一样相同，甚至同一个接收机使用时信号周期也不一定相同。所谓接收机类型中的PWM型、SBUS型、PPM型，本质上只是对脉冲宽度按不同的方式编码
　　通常脉宽变化范围是1000us~2000us，一般航模遥控器中：
　　  （1）方向、油门之类的双向控制，中间值是1500us，两个方向的极值分别是1000us和2000us；
　　  （2）模式切换按钮，分别在1000us和2000us之间切换。
　　  （3）无刷电调没有方向，在1000us时油门为0，2000us时油门最大。
　　官方介绍中，匿名飞控支持PPM，SUBS和PWM三种遥控信号输入格式，默认为PPM，但实际上，TM4C主控版本的飞控在程序上只支持PPM，SUBS两种模式（我2019/6/27拿到的版本是这样的），stm32版本的飞控支持PWM。
　　在匿名上位机“飞控设置”功能页面，然后打开“参数设置”，可以修改接收机模式
　　
　　这里实际上是用USB串口和TM4C通讯，相关设置会存贮在板载EEPROM中，掉电后也可以保留
　　二、PWM信号模式
　　1、介绍
　　PWM型接收机，会把接收到的每一个通道的脉宽值，都转换为PWM波的形式，用一个针脚单独输出，基本上所有接收机都支持这种输出形式，是使用范围最广的。
　　解码时，需要每个通道单独用一个IO口进行输入捕获，记录其脉宽。因此这种形式接收机接线复杂，资源占用多
　　2、硬件连接
　　匿名飞控的板子上其实做了PWM接收机的信号接口，如下，这个框为无用的接口就是PWM接收机信号输入，这是一个8pin插头，对应8个通道
　　查看一下原理图
　　
　　这一看就是32版本的原理图啊，TM4C一个定时器只能做两路输入捕获，而且命名也不是这样的。。。推测TM4C版飞控的这个接口应该没有内部连接，但原理图还是给的32版本的
　　三、PPM信号模式
　　1、PPM介绍
　　PPM信号是把多路PWM波压缩到一路中的编码方式，通常20ms为一个周期，用一系列高电平脉冲之间的间隔时间表示每一路PWM波的脉宽，见下图
　　
　　注意：
　　各个通道的高电平信号是一个挨着一个的，而不是每个通道固定分配2ms的时间
　　两个相邻通道间不一定是紧挨着的（表示前一个通道结束的脉冲，和表示下一个通道开始的脉冲，不一定是完全重合的），其间间隔时间也不一定
　　单路信号最长是2000us，周期20ms，所以理论上可以容纳10路。而由于需要进行同步，实际上遥控器最多只能容纳9路信号，每个周期的最后有一段较长时间的低电平（至少2ms），单片机通过它判断一个PPM周期结束
　　2、硬件连接
　　
　　
　　可以看到直接连接到PC7，一个IO口做输入捕获即可
　　3、代码分析
　　（1）初始化部分
　　在程序最开始，调用Drv_BspInit（）;对整机的传感器和外设等进行初始化，其中调用Remote_Control_Init函数进行遥控接收配置，程序如下
　　//初始化遥控接受
　　static u8 RC_IN_MODE;
　　void Remote_Control_Init（）
　　{
　　RC_IN_MODE = Ano_Parame.set.pwmInMode;
　　if（RC_IN_MODE == SBUS）
　　{
　　Drv_SbusInit（）; //SBUS-》UART3
　　}
　　else
　　{
　　Drv_PpmInit（）; //PPM-》timer1B输入捕获
　　// PWM_IN_Init（RC_IN_MODE）;
　　}
　　}
　　Ano_Parame.set结构体中存储了所有将被设置的参数，包括pid参数、起飞降落速度等，其中pwmInMode为接收机模式
　　Ano_Parame是一个共用体，set和一个2048字节的uint8_t数组byte公用空间，上电后程序先从EEPROM中读取2048字节数据到共用体Ano_Parame的byte中，从而对共用内存空间的set结构体赋值。可见遥控模式设定pwmInMode是保存在ROM中的，设置一次后就一直保持
　　Ano_Parame.set.pwmInMode有三种取值，如下。根据Remote_Control_Init函数中的if-else语句，可见TM4C版飞控中PWM模式其实也是PPM，二者的处理是相同的
　　enum pwminmode_e
　　{
　　PWM = 0，
　　PPM，
　　SBUS，
　　};
　　查看PPM接收的外设初始化函数Drv_PpmInit（）;
　　/*******************************************************************************************************************
　　*函 数 名： Drv_PpmInit
　　*功能说明： 初始化ppm解码，配置PC7为输入捕获引脚，定时器5B为捕获上升沿，边沿加计时模式，计数范围0-0xffffff，频率80M
　　*形 参： 无
　　*返 回 值： 无
　　*******************************************************************************************************************/
　　void Drv_PpmInit（void）
　　{
　　/*启动GPIOC*/
　　ROM_SysCtlPeripheralEnable（PPM_SYSCTL）;
　　/*启动wide timer 1 （32/64 bit）*/
　　ROM_SysCtlPeripheralEnable（SYSCTL_PERIPH_WTIMER1）;
　　/*GPIOC配置为定时器捕获模式*/
　　ROM_GPIOPinTypeTimer（PPM_PORTS， PPM_PIN）;
　　ROM_GPIOPinConfigure（PPM_FUNCTION）;
　　/*配置定时器5B为捕获上升沿，边沿加计时模式*/
　　ROM_TimerConfigure（ WTIMER1_BASE ，TIMER_CFG_SPLIT_PAIR | TIMER_CFG_B_CAP_TIME_UP ）;
　　ROM_TimerControlEvent（WTIMER1_BASE，TIMER_B，TIMER_EVENT_POS_EDGE）;
　　/*计时范围0-0xffffff，计数频率同系统频率80M*/
　　ROM_TimerLoadSet（ WTIMER1_BASE ， TIMER_B ， 0xffff ）;
　　//注意这个函数，这个8位的预分频寄存器，只有单次或周期的定时是真正的预分频寄存器，这里做输入捕获，其实是把这8位当成WTIMER1B的高8位了，从而扩展了捕获时的计数范围到24位
　　ROM_TimerPrescaleSet（ WTIMER1_BASE ， TIMER_B ， 0xff ）;
　　/*开启定时器中断*/
　　TimerIntRegister（WTIMER1_BASE， TIMER_B ， PPM_Decode）;
　　ROM_IntPrioritySet（ INT_WTIMER1B ， USER_INT6）;
　　ROM_TimerIntEnable（ WTIMER1_BASE ， TIMER_CAPB_EVENT）;
　　ROM_TimerEnable（ WTIMER1_BASE， TIMER_B ）;
　　ROM_IntEnable（ INT_WTIMER1B ）;
　　}
　　可以看到，这里把PC7配置为输入捕获，捕获模式为上升沿加计时，计时频率为80MHz，计数范围0-0xffffff，
　　注意中断的配置，当发生捕获事件（检测到上升沿）时，执行中断服务函数PPM_Decode
　　（2）解码
　　/*******************************************************************************************************
　　*函 数 名： PPM_Decode
　　*功能说明： PPM解码，把每个PWM脉宽分离出来
　　*形 参： 无
　　*返 回 值： 无
　　*关于 PPM：PPM信号把多路PWM信号调制到一路通道上，标准刷新率是50Hz（周期20ms），每路脉宽变化范围是1000us~2000us。
　　1. 方向、油门之类的双向控制，中间值是1500us，两个方向的极值分别是1000us和2000us；
　　2. 模式切换按钮，分别在1000us和2000us之间切换。
　　3. 无刷电调没有方向，在1000us时油门为0，2000us时油门最大
　　******************************************************************************************************/
　　static void PPM_Decode（void）
　　{
　　static uint32_t PeriodVal1，PeriodVal2 = 0;
　　static uint32_t PulseHigh;
　　/* 清除中断标志 */
　　ROM_TimerIntClear（ WTIMER1_BASE ， TIMER_CAPB_EVENT ）;
　　/* 获取捕获值 */
　　PeriodVal1 = ROM_TimerValueGet（ WTIMER1_BASE ， TIMER_B ）; //PeriodVal1是高电平到来时的计数值
　　/* 计算高电平持续时间，1对应1us，注意过零点处理 */
　　if（ PeriodVal1 》 PeriodVal2 ）
　　PulseHigh = （PeriodVal1 - PeriodVal2） /80;
　　else
　　PulseHigh = （PeriodVal1 - PeriodVal2 + 0xffffff）/80;
　　PeriodVal2 = PeriodVal1;
　　PPM_Cal（PulseHigh）;
　　}
　　/**********************************************************************************************************
　　*函 数 名： PPM_Cal
　　*功能说明： PPM通道数据计算
　　*形 参： 无
　　*返 回 值： 无
　　**********************************************************************************************************/
　　static void PPM_Cal（uint32_t PulseHigh）
　　{
　　static uint8_t Chan = 0; //通道标记
　　/* 脉宽高于一定值（5000us）说明一帧数据已经结束 */
　　if（PulseHigh 》 5000）
　　Chan = 0;
　　/* 脉冲高度正常 */
　　else
　　{
　　if （PulseHigh 》 PULSE_MIN && PulseHigh 《 PULSE_MAX）
　　{
　　if（Chan 《 16）
　　{
　　/* 通道读取正常，给通道Chan喂狗 */
　　ch_watch_dog_feed（Chan）;
　　RC_PPM.Captures［Chan++］ = PulseHigh;
　　}
　　}
　　}
　　}
　　PPM_Decode（）是一个中断服务函数，当PPM输入引脚捕获到高电平脉冲上升沿时触发，在这里检查计数器计数值，并和上次进中断的计数值做差，从而获得一个通道对应的脉宽（单位us），注意一下过零点处理就好
　　前面说过，PPM信号周期最后有一个长时间的低电平，而且两个相邻通道间不一定是紧挨着的。因此PPM_Decode（）直接获得的脉宽不一定是通道数据，需要调用PPM_Cal函数进一步确认。
　　PPM_Cal中首先判断脉宽是否超过5000us（标志一个PPM周期结束），超过了就准备从0通道开始重新记录各通道脉宽；否则，进一步判断脉宽是否在合理范围内（PULSE_MIN~PULSE_MAX），如果都没问题，说明读取到的确实是一个通道数据，给通道看门狗喂狗ch_watch_dog_feed（Chan），并把脉宽记录到RC_PPM.Captures数组中，等待进一步处理。
　　关于通道看门狗的内容稍后再讲
　　四、SBUS信号模式
　　1、SBUS介绍
　　简单说，SBUS信号就是一种特殊的UART信号，相比于普通UART信号，SBUS信号经过硬件取反后可以直接用UART控制器处理，注意必须要进行硬件取反，软件取反不行
　　接受串口配置：波特率100k，8位数据位，偶校验，2位停止位，无控流（硬件流控制），25个字节、
　　SBUS规定了一个数据传输协议，格式为 ［startbyte］ ［data1］［data2］…［data22］［flags］［endbyte］（帧头、帧尾、标志+22个数据字节，一帧共25字节）
　　22个数据字节对应16个通道（ch1-ch16），每个通道11bit（22x8=16x11=176），数据范围在0-2047之间，基本上是1102~1927，中值为1500；
　　2、硬件连接
　　
　　
　　
　　3、代码分析
　　（1）初始化部分
　　/*******************************************************************************************************************
　　*函 数 名： Drv_SbusInit
　　*功能说明： 初始化***us解码，配置PC6复用UART3功能，UART频率为系统频率80M，波特率100k，8位数据位，2位停止位，偶校验，FIFO深度1/8（16*1/8=2）
　　*形 参： 无
　　*返 回 值： 无
　　*******************************************************************************************************************/
　　void Drv_SbusInit（void）
　　{
　　ROM_SysCtlPeripheralEnable（SBUS_SYSCTL）;
　　ROM_SysCtlPeripheralEnable（SYSCTL_PERIPH_UART3）;
　　/*GPIO的UART模式配置*/
　　ROM_GPIOPinConfigure（UART3_RX）;
　　ROM_GPIOPinTypeUART（ UART3_PORT ，UART3_PIN_RX ）;
　　/*配置串口的波特率和时钟源*/
　　ROM_UARTConfigSetExpClk（ SBUS_UART ，SysCtlClockGet（）， SBUS_BAUDRATE ，UART_CONFIG_WLEN_8 | UART_CONFIG_STOP_TWO | UART_CONFIG_PAR_EVEN ）;
　　/*FIFO设置*/
　　ROM_UARTFIFOLevelSet（ SBUS_UART ， UART_FIFO_TX1_8 ， UART_FIFO_RX1_8 ）;
　　ROM_UARTFIFOEnable（SBUS_UART）;
　　/*使能串口*/
　　ROM_UARTEnable（ SBUS_UART ）;
　　/*串口中断配置与使能*/
　　UARTIntRegister（ SBUS_UART ， Sbus_IRQHandler ）;
　　ROM_IntPrioritySet（ INT_UART3 ， USER_INT6 ）;
　　ROM_UARTIntEnable（ SBUS_UART ， UART_INT_RX | UART_INT_OE ）;
　　}
　　配置PC6复用UART3功能，UART频率为系统频率80M，波特率100k，8位数据位，2位停止位，偶校验，FIFO深度1/8（16*1/8=2）
　　打开了串口接收中断 & 溢出错误中断
　　（2）解码
　　static void Sbus_IRQHandler（void）
　　{
　　uint8_t com_data;
　　/*获取中断标志 原始中断状态 屏蔽中断标志*/
　　uint32_t flag = ROM_UARTIntStatus（SBUS_UART，1）;
　　/*清除中断标志*/
　　ROM_UARTIntClear（SBUS_UART，flag）;
　　ROM_UARTRxErrorClear（ SBUS_UART ）;
　　/*判断FIFO是否还有数据*/
　　while（ROM_UARTCharsAvail（SBUS_UART））
　　{
　　com_data=UART3-》DR;
　　Sbus_Decode（com_data）;
　　}
　　}
　　u16 Rc_Sbus_In［16］; //SBUS接受的数据
　　u8 ***us_flag;
　　/*
　　***us flags的结构如下所示：
　　flags：
　　bit7 = ch17 = digital channel （0x80）
　　bit6 = ch18 = digital channel （0x40）
　　bit5 = Frame lost， equivalent red LED on receiver （0x20）
　　bit4 = failsafe activated （0x10） b： 0001 0000
　　bit3 = n/a
　　bit2 = n/a
　　bit1 = n/a
　　bit0 = n/a
　　*/
　　static void Sbus_Decode（uint8_t data）
　　{
　　static uint8_t i;
　　static uint8_t DataCnt = 0;
　　static uint8_t SUBS_RawData［25］;
　　/*接收数据*/
　　SUBS_RawData［DataCnt++］=data;
　　/*每帧数据长度为25*/
　　if（DataCnt 》= 25）
　　{
　　/*判断帧头帧尾是否正确 只要有一个不正确就退出函数*/
　　if（SUBS_RawData［0］ == 0x0F && SUBS_RawData［24］ == 0）
　　{
　　DataCnt = 0;
　　Rc_Sbus_In［0］ = （s16）（SUBS_RawData［2］ & 0x07） 《《 8 | SUBS_RawData［1］; //data［2］低三位+data［1］八位
　　Rc_Sbus_In［1］ = （s16）（SUBS_RawData［3］ & 0x3f） 《《 5 | （SUBS_RawData［2］ 》》 3）; //data［3］低六位+data［2］高五位
　　Rc_Sbus_In［2］ = （s16）（SUBS_RawData［5］ & 0x01） 《《 10 | （（s16）SUBS_RawData［4］ 《《 2） | （SUBS_RawData［3］ 》》 6）;
　　Rc_Sbus_In［3］ = （s16）（SUBS_RawData［6］ & 0x0F） 《《 7 | （SUBS_RawData［5］ 》》 1）;
　　Rc_Sbus_In［4］ = （s16）（SUBS_RawData［7］ & 0x7F） 《《 4 | （SUBS_RawData［6］ 》》 4）;
　　Rc_Sbus_In［5］ = （s16）（SUBS_RawData［9］ & 0x03） 《《 9 | （（s16）SUBS_RawData［8］ 《《 1） | （SUBS_RawData［7］ 》》 7）;
　　Rc_Sbus_In［6］ = （s16）（SUBS_RawData［10］ & 0x1F） 《《 6 | （SUBS_RawData［9］ 》》 2）;
　　Rc_Sbus_In［7］ = （s16）SUBS_RawData［11］ 《《 3 | （SUBS_RawData［10］ 》》 5）;
　　Rc_Sbus_In［8］ = （s16）（SUBS_RawData［13］ & 0x07） 《《 8 | SUBS_RawData［12］;
　　Rc_Sbus_In［9］ = （s16）（SUBS_RawData［14］ & 0x3f） 《《 5 | （SUBS_RawData［13］ 》》 3）;
　　Rc_Sbus_In［10］ = （s16）（SUBS_RawData［16］ & 0x01） 《《 10 | （（s16）SUBS_RawData［15］ 《《 2） | （SUBS_RawData［14］ 》》 6）;
　　Rc_Sbus_In［11］ = （s16）（SUBS_RawData［17］ & 0x0F） 《《 7 | （SUBS_RawData［16］ 》》 1）;
　　Rc_Sbus_In［12］ = （s16）（SUBS_RawData［18］ & 0x7F） 《《 4 | （SUBS_RawData［17］ 》》 4）;
　　Rc_Sbus_In［13］ = （s16）（SUBS_RawData［20］ & 0x03） 《《 9 | （（s16）SUBS_RawData［19］ 《《 1） | （SUBS_RawData［18］ 》》 7）;
　　Rc_Sbus_In［14］ = （s16）（SUBS_RawData［21］ & 0x1F） 《《 6 | （SUBS_RawData［20］ 》》 2）;
　　Rc_Sbus_In［15］ = （s16）SUBS_RawData［22］ 《《 3 | （SUBS_RawData［21］ 》》 5）;
　　//标志位，低四位保留，位7：6表示两个开关通道（通道17和18）
　　//位5表示帧丢失，接收机红色LED亮起，我的理解是，如果这一位为1，表示这一帧信号出问题了，接收机红色LED亮起。
　　//位4表示故障保护激活，意思应该是说如果这一位为1，激活接受方故障保护（失控标记）
　　***us_flag = SUBS_RawData［23］;
　　/*一帧数据解析完成*/
　　//user
　　if（***us_flag & 0x10）
　　{
　　//如果有数据且能接收到有失控标记，则不处理，转嫁成无数据失控。
　　}
　　else
　　{
　　//否则有数据就喂狗
　　for（u8 i = 0;i 《 8;i++）//原RC接收程序只设计了8个通道
　　{
　　ch_watch_dog_feed（i）;
　　}
　　}
　　}
　　/*帧头或帧尾出错，数据整体前移1位，下一位数据将加入在数组最后再次凑足一帧（25byte）*/
　　else
　　{
　　for（ i=0; i《24;i++）
　　SUBS_RawData［i］ = SUBS_RawData［i+1］;
　　DataCnt = 24;
　　}
　　}
　　}
　　UART3的FIFO深度配置为2，接收数据时稍微缓冲了一下，然后进入中断服务函数Sbus_IRQHandler
　　在中断函数中，取出收到的每一个字节，调用Sbus_Decode进行解码。在Sbus_Decode中，先把数据填入SUBS_RawData数组，凑足一帧长度后才能尝试解码。
　　解码时，先判断帧头帧尾，如果不匹配，就把数据整体前移，在末尾添加新数据，直到匹配为止。匹配后就按照SBUS协议进行数据拼接，把数据暂存在Rc_Sbus_In中等待进一步处理，并且给通道看门狗喂狗ch_watch_dog_feed（Chan）
　　=

关于通道看门狗的内容稍后再讲
　　*小结
　　到此为止吗，关于PPM和SBUS的接受解码已经讲完了，得到的摇杆数据分别为RC_PPM.Captures和Rc_Sbus_In
　　在带入pid控制前，还要进行两个步骤，一是把取值范围不同的两组数据归一化到同一个范围内，这样在修改接收机模式时不会影响其他参数的选择。二是提高数据的可靠性，毕竟是多旋翼飞行器，一但使用了错误的遥控数据，将会发生灾难性的炸鸡，这是不可接受的，匿名针对这个问题的解决方案是利用“通道看门狗”。
　　五、通道看门狗
　　所谓通道看门狗，其实和通常指的看门狗功能差不多，就是检查遥控器通道数据读取是否正常，如果数据有问题，就拒绝，从而保证错误的数据不会被带入pid控制
　　这个通道看门狗并不是真正的看门狗，不需要使用看门狗定时器，也不能进行系统复位，只是因为二者功能都是守卫程序正常运行，所以这样称呼而已
　　1、遥控数据读取和处理任务
　　//遥控器数据读取和处理
　　void RC_duty_task（u8 dT_ms） //建议2ms调用一次
　　{
　　if（flag.start_ok）
　　{
　　/获得通道数据
　　// if（RC_IN_MODE == PWM）
　　// {
　　// for（u8 i=0;i《CH_NUM;i++）
　　// {
　　// if（chn_en_bit & （1《《i））//（Rc_Pwm_In［i］！=0）//该通道有值，==0说明该通道未插线（PWM）
　　// {
　　// CH_N［i］ = 1.25f *（（s16）Rc_Pwm_In［i］ - 1500）; //1100 -- 1900us，处理成大约+-500摇杆量
　　// }
　　// else
　　// {
　　// CH_N［i］ = 0;
　　// }
　　// CH_N［i］ = LIMIT（CH_N［i］，-500，500）;//限制到+—500
　　// }
　　// }
　　// else if（RC_IN_MODE == PPM）
　　if（RC_IN_MODE == PPM || RC_IN_MODE == PWM）
　　{
　　for（u8 i=0;i《CH_NUM;i++）
　　{
　　if（chn_en_bit & （1《《i））//（Rc_Ppm_In［i］！=0）//该通道有值
　　{
　　CH_N［i］ = （（s16）RC_PPM.Captures［i］ - 1500）; //1000 -- 2000us，处理成大约+-500摇杆量
　　}
　　else
　　{
　　CH_N［i］ = 0;
　　}
　　CH_N［i］ = LIMIT（CH_N［i］，-500，500）;//限制到+—500
　　}
　　}
　　else//***us
　　{
　　for（u8 i=0;i《CH_NUM;i++）
　　{
　　if（chn_en_bit & （1《《i））//该通道有值
　　{
　　CH_N［i］ = 0.65f *（（s16）Rc_Sbus_In［i］ - 1024）; //248 --1024 --1800，处理成大约+-500摇杆量
　　}
　　else
　　{
　　CH_N［i］ = 0;
　　}
　　CH_N［i］ = LIMIT（CH_N［i］，-500，500）;//限制到+—500
　　}
　　}
　　///
　　//解锁监测
　　unlock（dT_ms）;
　　//摇杆触发功能监测
　　stick_function（dT_ms）;
　　//通道看门狗
　　ch_watch_dog（dT_ms）;
　　//失控保护检查
　　fail_safe_check（dT_ms）;//3ms
　　}
　　}
　　这里是所有遥控解码函数的入口，同时也进行归一化处理，RC_PPM.Captures和Rc_Sbus_In都被限制到-500~500之间，处理后的摇杆值存入CH_N数组中，这是将被真正带人pid使用的参数值
　　可以看到PWM模式和PPM模式实际上是一致的
　　RC_duty_task（）是一个轮询线程，利用系统嘀嗒定时器轮询，每11ms执行一次，参数dT_ms即为此任务执行周期。这里和任务调度相关的以后再说
　　chn_en_bit是一个bit-pack格式的字节，每位标志一个通道的值是否正常（是否有值）
　　注意这里调用了看门狗函数ch_watch_dog（dT_ms），参数是遥控解码任务周期时长
　　2、通道看门狗
　　static u16 cwd_cnt［10］ ; //通道看门狗计时
　　u8 chn_en_bit = 0; //标志哪些通道正常
　　//给通道看门狗喂狗
　　void ch_watch_dog_feed（u8 ch_n）
　　{
　　ch_n = LIMIT（ch_n，0，7）;
　　cwd_cnt［ch_n］ = 0;
　　}
　　//检查通道看门狗，dT_ms是调用时间间隔（调用周期，这里为11ms）
　　static void ch_watch_dog（u8 dT_ms）//如果是PPM/SBUS模式，也只检测前8通道
　　{
　　for（u8 i = 0;i《8;i++）
　　{
　　//看门狗计数小于500（数据更新周期小于500ms），认为通道接收正常，计时增加，给chn_en_bit中对应位标记正常
　　if（cwd_cnt［i］《500）
　　{
　　cwd_cnt［i］ += dT_ms;
　　chn_en_bit |= 0x01《《i;
　　}
　　//否则认定通道不正常，chn_en_bit中对应位标记0
　　else
　　{
　　chn_en_bit &= ~（0x01《《i）;
　　// Rc_Pwm_In［i］ = 0; //把捕获值复位
　　// Rc_Ppm_In［i］ = 0;
　　// Rc_Sbus_In［i］ = 0;
　　}
　　}
　　}
　　程序注释已经写得比较清楚了，这个看门狗的原理，就是每次调用解码任务时把周期时间dT_ms加到每个通道对应的看门狗计时器cwd_cnt中，代表此通道的值多久没更新了（注意在解码部分，每个通道解码成功后都会调用ch_watch_dog_feed喂狗，清空对应通道的看门狗计时器）。如果未更新时间小于500ms，认为值没问题，给chn_en_bit对应位置1；否则认为此通道无值，给chn_en_bit对应位置0，。
　　以上是我目前的理解，可能有误，欢迎交流