如何去编写All_Init()函数的源程序代码呢

　　初始化All_Init（）;
　　函数在BSP_Init.c中
　　看下源程序
　　u8 All_Init（）
　　{
　　NVIC_PriorityGroupConfig（NVIC_GROUP）; //中断优先级组别设置
　　SysTick_Configuration（）; //滴答时钟
　　Delay_ms（100）; //延时
　　Drv_LED_Init（）; //LED功能初始化
　　Flash_Init（）; //板载FLASH芯片驱动初始化
　　Para_Data_Init（）; //参数数据初始化
　　Remote_Control_Init（）;
　　PWM_Out_Init（）; //初始化电调输出功能
　　Delay_ms（100）; //延时
　　Drv_SPI2_init（）; //spi_2初始化，用于读取飞控板上所有传感器，都用SPI读取
　　Drv_Icm20602CSPin_Init（）; //spi片选初始化
　　Drv_AK8975CSPin_Init（）; //spi片选初始化
　　Drv_SPL06CSPin_Init（）; //spi片选初始化
　　sens_hd_check.gyro_ok = sens_hd_check.acc_ok =
　　Drv_Icm20602Reg_Init（）; //icm陀螺仪加速度计初始化，若初始化成功，则将陀螺仪和加速度的初始化成功标志位赋值
　　sens_hd_check.mag_ok = 1; //标记罗盘OK
　　sens_hd_check.baro_ok = Drv_Spl0601_Init（）; //气压计初始化
　　U***_Hid_Init（）; //飞控u***接口的hid初始化
　　Delay_ms（100）; //延时
　　Usart2_Init（115200）; //串口2初始化，函数参数为波特率
　　Delay_ms（10）; //延时
　　// Uart4_Init（115200）; //首先判断是否连接的是激光模块
　　// if（！Drv_Laser_Init（）） //激光没有有效连接，则配置为光流模式
　　// Uart4_Init（500000）;
　　// Delay_ms（10）; //延时
　　// Usart3_Init（500000）; //连接UWB
　　// Delay_ms（10）; //延时
　　//
　　Uart4_Init（19200）; //接优像光流
　　Uart5_Init（115200）;//接大功率激光
　　// MyDelayMs（200）;
　　//优像光流初始化
　　of_init_type = （Drv_OFInit（）==0）？0:2;
　　if（of_init_type==2）//优像光流初始化成功
　　{
　　//大功率激光初始化
　　Drv_Laser_Init（）;
　　}
　　else if（of_init_type==0）//优像光流初始化失败
　　{
　　Uart4_Init（500000）; //接匿名光流
　　}
　　//
　　Drv_AdcInit（）;
　　Delay_ms（100）; //延时
　　All_PID_Init（）; //PID初始化
　　Drv_GpsPin_Init（）; //GPS初始化 串口1
　　Delay_ms（50）; //延时
　　Drv_HeatingInit（）;
　　// Drv_HeatingSet（5）;
　　//
　　Sensor_Basic_Init（）;
　　//
　　ANO_DT_SendString（“SYS init OK！”）;
　　return （1）;
　　}
　　其中 中断优先级组别设置，滴答时钟，LED功能初始化，板载FLASH芯片驱动初始化是Stm32自带库函数，不需要细看
　　1.Para_Data_Init（）参数初始化
　　函数在Ano_FcData.c文件中，
　　最终执行的是Ano_Parame_Read（）函数
　　void Ano_Parame_Read（void）{ Flash_SectorsRead （ 0x000000， &Ano_Parame.byte［0］， 1 ）; //读取第一扇区内的参数 if（Ano_Parame.set.frist_init ！= SOFT_VER） //内容没有被初始化，则进行参数初始化工作 { Parame_Reset（）; PID_Rest（）; Ano_Parame_Write（）; } Parame_Copy_Para2fc（）; } Parame_Reset（）， PID_Rest（）参数初始化，重置成写死在程序里的默认参数，也就是地面站点击默认参数上看到那些参数
　　Ano_Parame_Write（void） 将参数写入第一扇区，这个函数作用是将寄存器中值的写进闪存
　　{
　　All_PID_Init（）; //存储PID参数后，重新初始化PID
　　Ano_Parame.set.frist_init = SOFT_VER;
　　Parame_Copy_Fc2para（）;
　　Flash_SectorErase （ 0x000000， 1 ）; //擦除第一扇区
　　Flash_SectorsWrite （ 0x000000， &Ano_Parame.byte［0］， 1 ）; //将参数写入第一扇区
　　}
　　2.Remote_Control_Init（）;遥控器输入类型
　　函数在Ano_RC.c文件
　　void Remote_Control_Init（）
　　{
　　//
　　RC_IN_MODE = Ano_Parame.set.pwmInMode;
　　//
　　if（RC_IN_MODE == SBUS）
　　{
　　Drv_SbusInit（）;
　　}
　　else
　　{
　　PWM_IN_Init（RC_IN_MODE）;
　　}
　　}
　　就是 根据参数RC_IN_MODE，地面站上可以设置，subs或ppm或pwm，判断是执行那种驱动，但是我用的版本***us一直没有信号输入进来，用示波器监控硬件也是有观测到芯片管脚的输入，但是软件中断抓不到信号，最后也是懒得换就用pwm用了，但按匿名那边的说法他们这个***us是可以是使用的，接着往下看
　　这个if和else程序读起来怪怪的，判断的是RC_IN_MODE在subs执行的Drv_SbusInit（）函数在Drv_***us.c文件中，执行的任务是SBUS驱动，else语句中PWM_IN_Init（）函数又进行了一个if判断RC_IN_MODE，然后subs是前面执行过所以是空的，else if判断是pwm还是ppm，最后执行初始化驱动，底层能跑通的话就不用细究了。
　　3.PWM_Out_Init （）电调输出的初始化
　　在Drv_pwm_out.c文件中。这里注意文件的上方的宏定义
　　//21分频到 84000000/21 = 4M 0.25us
　　/*初始化高电平时间1000us（4000份）*/
　　//#define INIT_DUTY 4000 //u16（1000/0.25）
　　#define INIT_DUTY 4000 //u16（1000/0.25）
　　/*频率400hz*/
　　#define HZ 400
　　/*精度10000，每份0.25us*/
　　#define ACCURACY 10000 //u16（2500/0.25） //accuracy
　　/*设置飞控控制信号转换比例为4*/
　　#define PWM_RADIO 4//（8000 - 4000）/1000.0
　　这里的意思是输出的信号除以4才是实际的输出，比如实际中需要脉宽1500的信号，在这里必须是1500*4 = 6000才行
　　4.spi_2初始化，用于读取飞控板上所有传感器，都用SPI读取
　　底层无误，暂时忽略
　　5.传感器初始化
　　Drv_Icm20602Reg_Init（）;
　　Drv_Spl0601_Init（）;
　　6.接口初始化
　　u***和串口，飞控板上这些接口的功能在程序中已经默认定义好了
　　U***_Hid_Init（）; //飞控u***接口的hid初始化
　　Delay_ms（100）; //延时
　　Usart2_Init（115200）; //串口2初始化，函数参数为波特率
　　Delay_ms（10）; //延时
　　// Uart4_Init（115200）; //首先判断是否连接的是激光模块
　　// if（！Drv_Laser_Init（）） //激光没有有效连接，则配置为光流模式
　　// Uart4_Init（500000）;
　　// Delay_ms（10）; //延时
　　// Usart3_Init（500000）; //连接UWB
　　// Delay_ms（10）; //延时
　　//
　　Uart4_Init（19200）; //接优像光流
　　Uart5_Init（115200）;//接大功率激光
　　// MyDelayMs（200）;