如何实现直流减速电机的速度闭环控制呢

　　2.3 STM32电机PID速度控制
　　之前的文章，完成了直流减速电机的PWM控制、电机测速。本篇文章，将实现电机的速度闭环控制。
　　2.3.1 解决的问题
　　解决带编码器直流电机的速度闭环问题。
　　2.3.2 PID理论
　　将偏差的比例、积分、微分，通过线性组合构成控制量，用控制量对被控对象进行控制，这样的控制器称为PID控制器。在连续空间中，我们通常探讨模拟PID的控制原理，如图所示：
　　
　　我们这里用电机速度控制为例，讲解PID控制系统。r（t）为设定电机速度、y（t）为实际电机速度、e（t）=y（t）-r（t）为速度差值作为PID控制器的输入、u（t）为PID控制器的输出，作用到被控对象电机上。根据模拟PID控制器，科学家们也得出了模拟PID控制的公式。