四轴外观连线图：
组件购买：
》Pixhawk飞控 1个
》电调 4个
》电机 4个
》锂电池 22000 3C 1个
》电源模块 1个
》螺旋桨 4个
》安全开关 1个
》蜂鸣器 1个
》数传接收和发射 1套
》图传接受和发射 1套
》GPS 1个
》机架F450 1套
》遥控器和接收机 1套
》PPM编码器 1个
》平板 1个
》云台 1个
》相机 1个
Pixhawk芯片构成：
处理器：
STM32F427 VIT6 （168 Mhz/256 KB RAM/2 MB 闪存 100Pin）
32位 STM32F100C8T6 （48Pin）故障保护协处理器 ，平常用来控制输入信号采集（“Big – Little ”架构）
晶振 24MHz 精度 15ppm 3325封装
传感器：
Invensense MPU6000 三轴加速度计/陀螺仪
ST Micro L3GD20 16位陀螺仪
ST Micro LSM303D 14位加速度计/磁力计
MEAS MS5611气压计
处理：
双加速度计： MPU6000 1KHZ 和 LSM303D 800HZ （消除1KHZ 共振）
双陀螺仪： 取平均
双罗盘： 一个内置一个外置备用
双GPS： 基于锁定状态和星数选择切换（或更复杂的切换机制、并可对比测试性能）
其它模块：
FM25V01 128K 非易失闪存
TXS0108 通用电平驱动芯片（Usart 、舵机输出），隔离/增强驱动，无TTL转232功能
LTC4417 电源管理芯片
MIC5332 双输出超低压降 LDO
BQ24315 电池管理芯片
TCA62724 三色LED灯专用芯片
LT3469 信号采集运放
可外接 MS4522D 数字差压空速计 （6.6V ADC 输入）
各种传感器对应的接口：
空速计---IIC接口
电源管理SMbus---IIC
航灯接口---IIC
BMA180角速度传感器----SPI
地磁HMC5883---IIC/SPI
L3GD20陀螺仪----SPI
LSM303D角速度/地磁-----SPI
超声波MB12xx----IIC
MD25---IIC
MPU6000----SPI
MS5611气压计----SPI
板载灯控制器TCA62724FMG-----IIC
PC8574（IIC转并）----IIC
PCA9685（IIC/PWM）-----IIC
光流模块----IIC
飞控板和各部件连接图：
规定以下没有括号（）的表示网络标号，有括号（）的表示具体引脚：
（1）STM32 f427:Invensense MPU6000 三轴加速度计/陀螺仪
PC2（stm32f427）---MPU_CS---CS（MPU6000）
PA6（stm32f427）---SPI_INT_MISO---AD0/SDO（MPU6000）
PD15（stm32f427）---MPU_DRDY---INT（MPU6000）
PA7（stm32f427）---SPI_INT_MOSI---SDA/SDI（MPU6000）
PA5（stm32f427）---SPI_INT_SCK---SCL/SCLK（MPU6000）
电源VDD_3V3_SENSORS
ST Micro L3GD20 16位陀螺仪：
PC13（stm32f427）---GYRO_CS---CS（L3GD20）
PA6（stm32f427）---SPI_INT_MISO---SDO/SA0（L3GD20）
PB0（stm32f427）---GYRO_DRDY---INT（L3GD20）
PA7（stm32f427）---SPI_INT_MOSI---SDA/SDI/SDO（L3GD20）
PA5（stm32f427）---SPI_INT_SCK---SCL/SPC（L3GD20）
电源VDD_3V3_SENSORS
ST Micro LSM303D 14位加速度计/磁力计：
PC15（stm32f427）---ACCEL_MAG_CS---CS（LSM303D）
PA6（stm32f427）---SPI_INT_MISO---SDO/SA0（LSM303D）
PB4（stm32f427）---ACCEL_DRDY---INT1（LSM303D）
PA7（stm32f427）---SPI_INT_MOSI---SDA/SDI/SDO（LSM303D）
PA5（stm32f427）---SPI_INT_SCK---SCL/SPC（LSM303D）
PB1（stm32f427）---MAG_DRDY---INT2（LSM303D）
电源VDD_3V3_SENSORS
MEAS MS5611气压计 ：
PD7（stm32f427）---BARO_CS---CS（MS5611）
PA6（stm32f427）---SPI_INT_MISO---SDO （MS5611）
PA7（stm32f427）---SPI_INT_MOSI---SDI/SDA （MS5611）
PA5（stm32f427）---SPI_INT_SCK---SCLK（MS5611）
电源VDD_3V3_SENSORS
存储器：
PB13（stm32f427）---FRAM_SCK---C（FM25V01）
PB14（stm32f427）---FRAM_MISO---Q（FM25V01）
PB13（stm32f427）---FRAM_MOSI---D（FM25V01）
PD10（stm32f427）---FRAM_CS---S（FM25V01）
电源FMU-VDD_3V3
高亮LED：
PB8（stm32f427）---FMU-I2C1_SCL
PB9（stm32f427）---FMU-I2C1_SDA
PB10（stm32f427）---FMU-I2C2_SCL
PB11（stm32f427）---FMU-I2C1_SDA
USB：
PA9（stm32f427）---VBUS 电源
PA11（stm32f427）---OTG_FS_DM
PA12（stm32f427）---OTG_FS_DP
PC0（stm32f427）--- VBUS_VALID USB电源有效标志
TF卡：
PC8（stm32f427）---SDIO_D0
PC9（stm32f427）---SDIO_D1
PC10（stm32f427）---SDIO_D2
PC11（stm32f427）---SDIO_D3
PC12（stm32f427）---SDIO_CK
TEL2_OSD：
PD8（stm32f427）---FMU-USART3_TX
PD9（stm32f427）---FMU-USART3_RX
PD11（stm32f427）---FMU-USART3_CTS
PD12（stm32f427）---FMU-USART3_RTS
TEL1_数传：
PD3（stm32f427）---FMU-USART3_ CTS
PD4（stm32f427）---FMU-USART3_ RTS
PD5（stm32f427）---FMU-USART3_TX
PD6（stm32f427）---FMU-USART3_RX
面板GPS：
PA0（stm32f427）---FMU-UART4_TX
PA1（stm32f427）---FMU-UART4_RX
面板CAN：
PD0 （stm32f427）---CAN1_RX
PD1 （stm32f427）---CAN1_TX
6路辅助PWM
PE14（stm32f427）---FMU-CH1
PE13（stm32f427）---FMU-CH2
PE11（stm32f427）---FMU-CH3
PE9 （stm32f427）---FMU-CH4
PD13（stm32f427）---FMU-CH5
PD14（stm32f427）---FMU-CH6
LED：
PE12（stm32f427）---FMU-LED_AMBER
stm32f427与stm32f100连接
PC6（stm32f427）---SERIAL_FMU_TO_IO---PA3（stm32f100）
PC7（stm32f427）---SERIAL_IO_TO_FMU---PA2（stm32f100）
（2）STM32 f100:8路主PWM
PA0（stm32f100）---IO-CH1
PA1（stm32f100）---IO-CH2
PB8（stm32f100）---IO-CH3
PB9（stm32f100）---IO-CH4
PA6（stm32f100）---IO-CH5
PA7（stm32f100）---IO-CH6
PB0（stm32f100）---IO-CH7
PB1（stm32f100）---IO-CH8
安全开关：
PB5（stm32f100）---SAFTY
LED：
PB13（stm32f100）---IO-LED_SAFTY
PB14（stm32f100）---IO-LED_BLUE
PB15（stm32f100）---IO-LED_AMBER
PPM接收：
PA8（stm32f100）---PPM_INPUT
S.BUS：
PB4（stm32f100）---SBUS_OUTPUT_EN
PB10（stm32f100）---SBUS_OUTPUT
PB11（stm32f100）---SBUS_INPUT
JTAG：
电源IO-VDD_3V3
PA13（stm32f100）---IO-SWDIO
PA14（stm32f100）---IO-SWCLK
PB3（stm32f100）---IO-SWO
卫星接收机：
PA10（stm32f100）---IO-USART1_RX
PB15（stm32f100）---IO-LED_AMBER
PA10（stm32f100）--- VDD_3V3_SPEKTRUM 电源
四轴外观连线图：
组件购买：
》Pixhawk飞控 1个
》电调 4个
》电机 4个
》锂电池 22000 3C 1个
》电源模块 1个
》螺旋桨 4个
》安全开关 1个
》蜂鸣器 1个
》数传接收和发射 1套
》图传接受和发射 1套
》GPS 1个
》机架F450 1套
》遥控器和接收机 1套
》PPM编码器 1个
》平板 1个
》云台 1个
》相机 1个
Pixhawk芯片构成：
处理器：
STM32F427 VIT6 （168 Mhz/256 KB RAM/2 MB 闪存 100Pin）
32位 STM32F100C8T6 （48Pin）故障保护协处理器 ，平常用来控制输入信号采集（“Big – Little ”架构）
晶振 24MHz 精度 15ppm 3325封装
传感器：
Invensense MPU6000 三轴加速度计/陀螺仪
ST Micro L3GD20 16位陀螺仪
ST Micro LSM303D 14位加速度计/磁力计
MEAS MS5611气压计
处理：
双加速度计： MPU6000 1KHZ 和 LSM303D 800HZ （消除1KHZ 共振）
双陀螺仪： 取平均
双罗盘： 一个内置一个外置备用
双GPS： 基于锁定状态和星数选择切换（或更复杂的切换机制、并可对比测试性能）
其它模块：
FM25V01 128K 非易失闪存
TXS0108 通用电平驱动芯片（Usart 、舵机输出），隔离/增强驱动，无TTL转232功能
LTC4417 电源管理芯片
MIC5332 双输出超低压降 LDO
BQ24315 电池管理芯片
TCA62724 三色LED灯专用芯片
LT3469 信号采集运放
可外接 MS4522D 数字差压空速计 （6.6V ADC 输入）
各种传感器对应的接口：
空速计---IIC接口
电源管理SMbus---IIC
航灯接口---IIC
BMA180角速度传感器----SPI
地磁HMC5883---IIC/SPI
L3GD20陀螺仪----SPI
LSM303D角速度/地磁-----SPI
超声波MB12xx----IIC
MD25---IIC
MPU6000----SPI
MS5611气压计----SPI
板载灯控制器TCA62724FMG-----IIC
PC8574（IIC转并）----IIC
PCA9685（IIC/PWM）-----IIC
光流模块----IIC
飞控板和各部件连接图：
规定以下没有括号（）的表示网络标号，有括号（）的表示具体引脚：
（1）STM32 f427:Invensense MPU6000 三轴加速度计/陀螺仪
PC2（stm32f427）---MPU_CS---CS（MPU6000）
PA6（stm32f427）---SPI_INT_MISO---AD0/SDO（MPU6000）
PD15（stm32f427）---MPU_DRDY---INT（MPU6000）
PA7（stm32f427）---SPI_INT_MOSI---SDA/SDI（MPU6000）
PA5（stm32f427）---SPI_INT_SCK---SCL/SCLK（MPU6000）
电源VDD_3V3_SENSORS
ST Micro L3GD20 16位陀螺仪：
PC13（stm32f427）---GYRO_CS---CS（L3GD20）
PA6（stm32f427）---SPI_INT_MISO---SDO/SA0（L3GD20）
PB0（stm32f427）---GYRO_DRDY---INT（L3GD20）
PA7（stm32f427）---SPI_INT_MOSI---SDA/SDI/SDO（L3GD20）
PA5（stm32f427）---SPI_INT_SCK---SCL/SPC（L3GD20）
电源VDD_3V3_SENSORS
ST Micro LSM303D 14位加速度计/磁力计：
PC15（stm32f427）---ACCEL_MAG_CS---CS（LSM303D）
PA6（stm32f427）---SPI_INT_MISO---SDO/SA0（LSM303D）
PB4（stm32f427）---ACCEL_DRDY---INT1（LSM303D）
PA7（stm32f427）---SPI_INT_MOSI---SDA/SDI/SDO（LSM303D）
PA5（stm32f427）---SPI_INT_SCK---SCL/SPC（LSM303D）
PB1（stm32f427）---MAG_DRDY---INT2（LSM303D）
电源VDD_3V3_SENSORS
MEAS MS5611气压计 ：
PD7（stm32f427）---BARO_CS---CS（MS5611）
PA6（stm32f427）---SPI_INT_MISO---SDO （MS5611）
PA7（stm32f427）---SPI_INT_MOSI---SDI/SDA （MS5611）
PA5（stm32f427）---SPI_INT_SCK---SCLK（MS5611）
电源VDD_3V3_SENSORS
存储器：
PB13（stm32f427）---FRAM_SCK---C（FM25V01）
PB14（stm32f427）---FRAM_MISO---Q（FM25V01）
PB13（stm32f427）---FRAM_MOSI---D（FM25V01）
PD10（stm32f427）---FRAM_CS---S（FM25V01）
电源FMU-VDD_3V3
高亮LED：
PB8（stm32f427）---FMU-I2C1_SCL
PB9（stm32f427）---FMU-I2C1_SDA
PB10（stm32f427）---FMU-I2C2_SCL
PB11（stm32f427）---FMU-I2C1_SDA
USB：
PA9（stm32f427）---VBUS 电源
PA11（stm32f427）---OTG_FS_DM
PA12（stm32f427）---OTG_FS_DP
PC0（stm32f427）--- VBUS_VALID USB电源有效标志
TF卡：
PC8（stm32f427）---SDIO_D0
PC9（stm32f427）---SDIO_D1
PC10（stm32f427）---SDIO_D2
PC11（stm32f427）---SDIO_D3
PC12（stm32f427）---SDIO_CK
TEL2_OSD：
PD8（stm32f427）---FMU-USART3_TX
PD9（stm32f427）---FMU-USART3_RX
PD11（stm32f427）---FMU-USART3_CTS
PD12（stm32f427）---FMU-USART3_RTS
TEL1_数传：
PD3（stm32f427）---FMU-USART3_ CTS
PD4（stm32f427）---FMU-USART3_ RTS
PD5（stm32f427）---FMU-USART3_TX
PD6（stm32f427）---FMU-USART3_RX
面板GPS：
PA0（stm32f427）---FMU-UART4_TX
PA1（stm32f427）---FMU-UART4_RX
面板CAN：
PD0 （stm32f427）---CAN1_RX
PD1 （stm32f427）---CAN1_TX
6路辅助PWM
PE14（stm32f427）---FMU-CH1
PE13（stm32f427）---FMU-CH2
PE11（stm32f427）---FMU-CH3
PE9 （stm32f427）---FMU-CH4
PD13（stm32f427）---FMU-CH5
PD14（stm32f427）---FMU-CH6
LED：
PE12（stm32f427）---FMU-LED_AMBER
stm32f427与stm32f100连接
PC6（stm32f427）---SERIAL_FMU_TO_IO---PA3（stm32f100）
PC7（stm32f427）---SERIAL_IO_TO_FMU---PA2（stm32f100）
（2）STM32 f100:8路主PWM
PA0（stm32f100）---IO-CH1
PA1（stm32f100）---IO-CH2
PB8（stm32f100）---IO-CH3
PB9（stm32f100）---IO-CH4
PA6（stm32f100）---IO-CH5
PA7（stm32f100）---IO-CH6
PB0（stm32f100）---IO-CH7
PB1（stm32f100）---IO-CH8
安全开关：
PB5（stm32f100）---SAFTY
LED：
PB13（stm32f100）---IO-LED_SAFTY
PB14（stm32f100）---IO-LED_BLUE
PB15（stm32f100）---IO-LED_AMBER
PPM接收：
PA8（stm32f100）---PPM_INPUT
S.BUS：
PB4（stm32f100）---SBUS_OUTPUT_EN
PB10（stm32f100）---SBUS_OUTPUT
PB11（stm32f100）---SBUS_INPUT
JTAG：
电源IO-VDD_3V3
PA13（stm32f100）---IO-SWDIO
PA14（stm32f100）---IO-SWCLK
PB3（stm32f100）---IO-SWO
卫星接收机：
PA10（stm32f100）---IO-USART1_RX
PB15（stm32f100）---IO-LED_AMBER
PA10（stm32f100）--- VDD_3V3_SPEKTRUM 电源
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