代码如下：
#include “mycan.h”
//CAN初始化
//tsjw：重新同步跳跃时间单元。范围：1~3; CAN_SJW_1tq CAN_SJW_2tq CAN_SJW_3tq CAN_SJW_4tq
//tbs2：时间段2的时间单元。范围：1~8;
//tbs1：时间段1的时间单元。范围：1~16; CAN_BS1_1tq ~CAN_BS1_16tq
//brp ：波特率分频器。范围：1~1024;（实际要加1，也就是1~1024） tq=（brp）*tpclk1
//注意以上参数任何一个都不能设为0，否则会乱。
//波特率=Fpclk1/（（tsjw+tbs1+tbs2）*brp）;
//mode:0，普通模式;1，回环模式;
//Fpclk1的时钟在初始化的时候设置为36M，如果设置CAN_Normal_Init（1，8，7，5，1）;
//则波特率为：48M/（（1+8+7）*5）=450Kbps
void CAN_Mode_Init（uint8_t tsjw，uint8_t tbs2，uint8_t tbs1，uint16_t brp，uint8_t mode）
{
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
CAN_InitTypeDef CAN_InitStructure;
CAN_FilterInitTypeDef CAN_FilterInitStructure;
#if CAN_RX0_INT_ENABLE
NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;
#endif
RCC_APB2PeriphClockCmd（RCC_APB2Periph_SYSCFG， ENABLE）;
RCC_AHBPeriphClockCmd（RCC_AHBPeriph_GPIOA， ENABLE）;//使能PORTA时钟
SYSCFG-》CFGR1 |= SYSCFG_CFGR1_PA11_PA12_RMP; //RMAP
GPIO_PinAFConfig（GPIOA，GPIO_PinSource12，GPIO_AF_4）;
GPIO_PinAFConfig（GPIOA，GPIO_PinSource11，GPIO_AF_4）;
RCC_APB1PeriphClockCmd（RCC_APB1Periph_CAN， ENABLE）;//使能CAN时钟
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_11|GPIO_Pin_12;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF;
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_10MHz;
GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_UP;
GPIO_Init（GPIOA， &GPIO_InitStructure）;
CAN_DeInit（CAN）;
//CAN单元设置
CAN_InitStructure.CAN_TTCM=DISABLE; //非时间触发通信模式 //
CAN_InitStructure.CAN_ABOM=ENABLE; //软件自动离线管理 //
CAN_InitStructure.CAN_AWUM=DISABLE; //睡眠模式通过软件唤醒（清除CAN-》MCR的SLEEP位）//
CAN_InitStructure.CAN_NART=ENABLE; //禁止报文自动传送 //
CAN_InitStructure.CAN_RFLM=DISABLE; //报文不锁定，新的覆盖旧的 //
CAN_InitStructure.CAN_TXFP=DISABLE; //优先级由报文标识符决定 //
CAN_InitStructure.CAN_Mode= mode; //模式设置： mode:0，普通模式;1，回环模式; //
//设置波特率
CAN_InitStructure.CAN_SJW=tsjw; //重新同步跳跃宽度（Tsjw）为tsjw+1个时间单位 CAN_SJW_1tq CAN_SJW_2tq CAN_SJW_3tq CAN_SJW_4tq
CAN_InitStructure.CAN_BS1=tbs1; //Tbs1=tbs1+1个时间单位CAN_BS1_1tq ~CAN_BS1_16tq
CAN_InitStructure.CAN_BS2=tbs2;//Tbs2=tbs2+1个时间单位CAN_BS2_1tq ~ CAN_BS2_8tq
CAN_InitStructure.CAN_Prescaler=brp; //分频系数（Fdiv）为brp+1 //
CAN_Init（CAN， &CAN_InitStructure）; // 初始化CAN1
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterNumber=0; //过滤器0
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMode=CAN_FilterMode_IdMask;
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterScale=CAN_FilterScale_32bit; //32位
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdHigh=0x0000;32位ID
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdLow=0x0000;
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdHigh=0x0000;//32位MASK
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdLow=0x0000;
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterFIFOAssignment=CAN_Filter_FIFO0;//过滤器0关联到FIFO0
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterActivation=ENABLE; //激活过滤器0
CAN_FilterInit（&CAN_FilterInitStructure）;//滤波器初始化
#if CAN_RX0_INT_ENABLE
CAN_ITConfig（CAN1，CAN_IT_FMP0，ENABLE）;//FIFO0消息挂号中断允许。
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = USB_LP_CAN1_RX0_IRQn;
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 1; // 主优先级为1
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0; // 次优先级为0
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
NVIC_Init（&NVIC_InitStructure）;
#endif
}
#if CAN_RX0_INT_ENABLE //使能RX0中断
//中断服务函数
void CEC_CAN_IRQHandler（void）
{
CanRxMsg RxMessage;
int i=0;
CAN_Receive（CAN， 0， &RxMessage）;
//for（i=0;i《8;i++）
//printf（“rxbuf［%d］：%drn”，i，RxMessage.Data［i］）;
}
#endif
//can发送一组数据（固定格式：ID为0X12，标准帧，数据帧）
//len：数据长度（最大为8）
//msg：数据指针，最大为8个字节。
//返回值：0，成功;
// 其他，失败;
uint8_t Can_Send_Msg（uint8_t* msg，uint8_t len）
{
uint8_t mbox;
uint16_t i=0;
CanTxMsg TxMessage;
TxMessage.StdId=0x12; // 标准标识符为0
TxMessage.ExtId=0x12; // 设置扩展标示符（29位）
TxMessage.IDE=0; // 使用扩展标识符
TxMessage.RTR=0; // 消息类型为数据帧，一帧8位
TxMessage.DLC=len; // 发送两帧信息
for（i=0;i《len;i++）
TxMessage.Data［i］=msg［i］; // 第一帧信息
mbox= CAN_Transmit（CAN， &TxMessage）;
i=0;
while（（CAN_TransmitStatus（CAN， mbox）==CAN_TxStatus_Failed）&&（i 《 0XFFF））i++; //等待发送结束
if（i 》= 0XFFF）return 1;
return 0;
}
//can口接收数据查询
//buf：数据缓存区;
//返回值：0，无数据被收到;
// 其他，接收的数据长度;
uint8_t Can_Receive_Msg（uint8_t *buf）
{
uint32_t i;
CanRxMsg RxMessage;
if（ CAN_MessagePending（CAN，CAN_FIFO0）==0）return 0; //没有接收到数据，直接退出
CAN_Receive（CAN， CAN_FIFO0， &RxMessage）;//读取数据
for（i=0;i《8;i++）
buf［i］=RxMessage.Data［i］;
return RxMessage.DLC;
}
注意：一定要根据自己的封装来设置
SYSCFG-》CFGR1 |= SYSCFG_CFGR1_PA11_PA12_RMP;
如果不设置 CAN_Init（CAN， &CAN_InitStructure）;会初始化失败
代码如下：
#include “mycan.h”
//CAN初始化
//tsjw：重新同步跳跃时间单元。范围：1~3; CAN_SJW_1tq CAN_SJW_2tq CAN_SJW_3tq CAN_SJW_4tq
//tbs2：时间段2的时间单元。范围：1~8;
//tbs1：时间段1的时间单元。范围：1~16; CAN_BS1_1tq ~CAN_BS1_16tq
//brp ：波特率分频器。范围：1~1024;（实际要加1，也就是1~1024） tq=（brp）*tpclk1
//注意以上参数任何一个都不能设为0，否则会乱。
//波特率=Fpclk1/（（tsjw+tbs1+tbs2）*brp）;
//mode:0，普通模式;1，回环模式;
//Fpclk1的时钟在初始化的时候设置为36M，如果设置CAN_Normal_Init（1，8，7，5，1）;
//则波特率为：48M/（（1+8+7）*5）=450Kbps
void CAN_Mode_Init（uint8_t tsjw，uint8_t tbs2，uint8_t tbs1，uint16_t brp，uint8_t mode）
{
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
CAN_InitTypeDef CAN_InitStructure;
CAN_FilterInitTypeDef CAN_FilterInitStructure;
#if CAN_RX0_INT_ENABLE
NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;
#endif
RCC_APB2PeriphClockCmd（RCC_APB2Periph_SYSCFG， ENABLE）;
RCC_AHBPeriphClockCmd（RCC_AHBPeriph_GPIOA， ENABLE）;//使能PORTA时钟
SYSCFG-》CFGR1 |= SYSCFG_CFGR1_PA11_PA12_RMP; //RMAP
GPIO_PinAFConfig（GPIOA，GPIO_PinSource12，GPIO_AF_4）;
GPIO_PinAFConfig（GPIOA，GPIO_PinSource11，GPIO_AF_4）;
RCC_APB1PeriphClockCmd（RCC_APB1Periph_CAN， ENABLE）;//使能CAN时钟
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_11|GPIO_Pin_12;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF;
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_10MHz;
GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_UP;
GPIO_Init（GPIOA， &GPIO_InitStructure）;
CAN_DeInit（CAN）;
//CAN单元设置
CAN_InitStructure.CAN_TTCM=DISABLE; //非时间触发通信模式 //
CAN_InitStructure.CAN_ABOM=ENABLE; //软件自动离线管理 //
CAN_InitStructure.CAN_AWUM=DISABLE; //睡眠模式通过软件唤醒（清除CAN-》MCR的SLEEP位）//
CAN_InitStructure.CAN_NART=ENABLE; //禁止报文自动传送 //
CAN_InitStructure.CAN_RFLM=DISABLE; //报文不锁定，新的覆盖旧的 //
CAN_InitStructure.CAN_TXFP=DISABLE; //优先级由报文标识符决定 //
CAN_InitStructure.CAN_Mode= mode; //模式设置： mode:0，普通模式;1，回环模式; //
//设置波特率
CAN_InitStructure.CAN_SJW=tsjw; //重新同步跳跃宽度（Tsjw）为tsjw+1个时间单位 CAN_SJW_1tq CAN_SJW_2tq CAN_SJW_3tq CAN_SJW_4tq
CAN_InitStructure.CAN_BS1=tbs1; //Tbs1=tbs1+1个时间单位CAN_BS1_1tq ~CAN_BS1_16tq
CAN_InitStructure.CAN_BS2=tbs2;//Tbs2=tbs2+1个时间单位CAN_BS2_1tq ~ CAN_BS2_8tq
CAN_InitStructure.CAN_Prescaler=brp; //分频系数（Fdiv）为brp+1 //
CAN_Init（CAN， &CAN_InitStructure）; // 初始化CAN1
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterNumber=0; //过滤器0
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMode=CAN_FilterMode_IdMask;
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterScale=CAN_FilterScale_32bit; //32位
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdHigh=0x0000;32位ID
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdLow=0x0000;
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdHigh=0x0000;//32位MASK
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdLow=0x0000;
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterFIFOAssignment=CAN_Filter_FIFO0;//过滤器0关联到FIFO0
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterActivation=ENABLE; //激活过滤器0
CAN_FilterInit（&CAN_FilterInitStructure）;//滤波器初始化
#if CAN_RX0_INT_ENABLE
CAN_ITConfig（CAN1，CAN_IT_FMP0，ENABLE）;//FIFO0消息挂号中断允许。
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = USB_LP_CAN1_RX0_IRQn;
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 1; // 主优先级为1
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0; // 次优先级为0
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
NVIC_Init（&NVIC_InitStructure）;
#endif
}
#if CAN_RX0_INT_ENABLE //使能RX0中断
//中断服务函数
void CEC_CAN_IRQHandler（void）
{
CanRxMsg RxMessage;
int i=0;
CAN_Receive（CAN， 0， &RxMessage）;
//for（i=0;i《8;i++）
//printf（“rxbuf［%d］：%drn”，i，RxMessage.Data［i］）;
}
#endif
//can发送一组数据（固定格式：ID为0X12，标准帧，数据帧）
//len：数据长度（最大为8）
//msg：数据指针，最大为8个字节。
//返回值：0，成功;
// 其他，失败;
uint8_t Can_Send_Msg（uint8_t* msg，uint8_t len）
{
uint8_t mbox;
uint16_t i=0;
CanTxMsg TxMessage;
TxMessage.StdId=0x12; // 标准标识符为0
TxMessage.ExtId=0x12; // 设置扩展标示符（29位）
TxMessage.IDE=0; // 使用扩展标识符
TxMessage.RTR=0; // 消息类型为数据帧，一帧8位
TxMessage.DLC=len; // 发送两帧信息
for（i=0;i《len;i++）
TxMessage.Data［i］=msg［i］; // 第一帧信息
mbox= CAN_Transmit（CAN， &TxMessage）;
i=0;
while（（CAN_TransmitStatus（CAN， mbox）==CAN_TxStatus_Failed）&&（i 《 0XFFF））i++; //等待发送结束
if（i 》= 0XFFF）return 1;
return 0;
}
//can口接收数据查询
//buf：数据缓存区;
//返回值：0，无数据被收到;
// 其他，接收的数据长度;
uint8_t Can_Receive_Msg（uint8_t *buf）
{
uint32_t i;
CanRxMsg RxMessage;
if（ CAN_MessagePending（CAN，CAN_FIFO0）==0）return 0; //没有接收到数据，直接退出
CAN_Receive（CAN， CAN_FIFO0， &RxMessage）;//读取数据
for（i=0;i《8;i++）
buf［i］=RxMessage.Data［i］;
return RxMessage.DLC;
}
注意：一定要根据自己的封装来设置
SYSCFG-》CFGR1 |= SYSCFG_CFGR1_PA11_PA12_RMP;
如果不设置 CAN_Init（CAN， &CAN_InitStructure）;会初始化失败
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