一、PCL
请允许我用十分通俗的语言来描述PCL这个强大的专业工具：它就是用来建模型滴、三维呈现滴、以及强大的分析滴，而它的处理对象是一堆的点，成千上万的点。它是一个基于C++的开源类库，可以集成到我们用于模型建模等相关的程序系统中，十分方便也很好用。关于PCL的相关教程好像不是很多，最流行的一本是由北京航空航天大学出版社出版的，由朱德海、郭浩老师编写的《点云库PCL学习教程》。这本书介绍了PCL类库的相关基础与实例案例的编程，对于初学者是很有用的，不过要细细理解每一个例子里每一行代码的意义，我在学习PCL的过程中的理解就是千万不能照搬照抄，对于工具我们只能用工具的方式去学习，面对实际应用还是思想分析主导。
二、PCL项目配置
PCL程序的使用请先下载CMake，本人使用VS2008，C++以及64位-Win7系统来进行PCL程序的编写调试。
关于PCL的程序请准备两个主要文件，分别是PCL程序的cpp文件和CMakeList文件，前者是我们的程序代码，后者则是项目配置的配置信息。
下面将以一个实际项目生成的过程来叙述：
第一步：根据你的程序需要编写好cpp代码，这里我就引用书里面的例子了：
#include 《pcl/visualization/cloud_viewer.h》
#include 《pcl/io/io.h》
#include 《pcl/io/pcd_io.h》
#include 《pcl/visualization/pcl_visualizer.h》
using namespace std;
typedef pcl：：PointXYZ PointType;
int
main （）
{
/* start view */
pcl：：PointCloud《pcl：：PointXYZ》：：Ptr cloud（new pcl：：PointCloud《pcl：：PointXYZ》）;
pcl：：PCDReader reader;
pcl：：visualization：：CloudViewer viewer（“my viewer”）;
viewer.showCloud（cloud）;
/* view end */
system（“pause”）;
return 0;
}
第二步：写好你的配置信息CMakeList.txt文件
cmake_minimum_required（VERSION 2.8 FATAL_ERROR）
project（viewer）
find_package（PCL 1.2 REQUIRED）
include_directories（${PCL_INCLUDE_DIRS}）
link_directories（${PCL_LIBRARY_DIRS}）
add_definitions（${PCL_DEFINITIONS}）
add_executable （viewer viewer.cpp）
target_link_libraries （viewer ${PCL_LIBRARIES}）
第三步：可以将两个文件放在同一个文件夹下，我的是source文件夹
第四步：打开CMake，发现有三个输入框，分别是（1）Where is the source code： （2）Where to build the binaries：（3）Search： 第一个是源文件的目录，源文件指的就是source文件夹，里面有cpp和CMakeList文件，第二个是问你生成的程序放哪里，你自己设置就好了，第三个别管了
第五步：按下牛逼的Configure，这里会弹出编译设置提示框，如果你是64位机器和VS2008 就选择相应的选项就好了。一直Configure，当不再出现错误（没有红色行）的时候就按Generate。此时在你设置的目录下就有了对应的程序工程文件了。
第六步：双击打开工程文件，调试编译运行，这时候如果是VS2008，你肯定要崩溃了，尼玛的确实dll？好，下载个dll覆盖一下试试，没用，删了程序重新生成一下吧，还是木
有用，相信现在很多人已经要挂了的节奏了。小编查了很多资料，最后发现问题不是出在缺少dll的问题而是调试方法上，请不要使用Debug或者Release调试，请使用RelWithDebInfo调试方案，然后会弹出一个exe路径设置，请选择浏览然后在项目工程文件中有一个与调试方式同名的RelWithDebInfo文件夹，选择里面的exe就好了。
第七步：观赏结果。
一、PCL
请允许我用十分通俗的语言来描述PCL这个强大的专业工具：它就是用来建模型滴、三维呈现滴、以及强大的分析滴，而它的处理对象是一堆的点，成千上万的点。它是一个基于C++的开源类库，可以集成到我们用于模型建模等相关的程序系统中，十分方便也很好用。关于PCL的相关教程好像不是很多，最流行的一本是由北京航空航天大学出版社出版的，由朱德海、郭浩老师编写的《点云库PCL学习教程》。这本书介绍了PCL类库的相关基础与实例案例的编程，对于初学者是很有用的，不过要细细理解每一个例子里每一行代码的意义，我在学习PCL的过程中的理解就是千万不能照搬照抄，对于工具我们只能用工具的方式去学习，面对实际应用还是思想分析主导。
二、PCL项目配置
PCL程序的使用请先下载CMake，本人使用VS2008，C++以及64位-Win7系统来进行PCL程序的编写调试。
关于PCL的程序请准备两个主要文件，分别是PCL程序的cpp文件和CMakeList文件，前者是我们的程序代码，后者则是项目配置的配置信息。
下面将以一个实际项目生成的过程来叙述：
第一步：根据你的程序需要编写好cpp代码，这里我就引用书里面的例子了：
#include 《pcl/visualization/cloud_viewer.h》
#include 《pcl/io/io.h》
#include 《pcl/io/pcd_io.h》
#include 《pcl/visualization/pcl_visualizer.h》
using namespace std;
typedef pcl：：PointXYZ PointType;
int
main （）
{
/* start view */
pcl：：PointCloud《pcl：：PointXYZ》：：Ptr cloud（new pcl：：PointCloud《pcl：：PointXYZ》）;
pcl：：PCDReader reader;
pcl：：visualization：：CloudViewer viewer（“my viewer”）;
viewer.showCloud（cloud）;
/* view end */
system（“pause”）;
return 0;
}
第二步：写好你的配置信息CMakeList.txt文件
cmake_minimum_required（VERSION 2.8 FATAL_ERROR）
project（viewer）
find_package（PCL 1.2 REQUIRED）
include_directories（${PCL_INCLUDE_DIRS}）
link_directories（${PCL_LIBRARY_DIRS}）
add_definitions（${PCL_DEFINITIONS}）
add_executable （viewer viewer.cpp）
target_link_libraries （viewer ${PCL_LIBRARIES}）
第三步：可以将两个文件放在同一个文件夹下，我的是source文件夹
第四步：打开CMake，发现有三个输入框，分别是（1）Where is the source code： （2）Where to build the binaries：（3）Search： 第一个是源文件的目录，源文件指的就是source文件夹，里面有cpp和CMakeList文件，第二个是问你生成的程序放哪里，你自己设置就好了，第三个别管了
第五步：按下牛逼的Configure，这里会弹出编译设置提示框，如果你是64位机器和VS2008 就选择相应的选项就好了。一直Configure，当不再出现错误（没有红色行）的时候就按Generate。此时在你设置的目录下就有了对应的程序工程文件了。
第六步：双击打开工程文件，调试编译运行，这时候如果是VS2008，你肯定要崩溃了，尼玛的确实dll？好，下载个dll覆盖一下试试，没用，删了程序重新生成一下吧，还是木
有用，相信现在很多人已经要挂了的节奏了。小编查了很多资料，最后发现问题不是出在缺少dll的问题而是调试方法上，请不要使用Debug或者Release调试，请使用RelWithDebInfo调试方案，然后会弹出一个exe路径设置，请选择浏览然后在项目工程文件中有一个与调试方式同名的RelWithDebInfo文件夹，选择里面的exe就好了。
第七步：观赏结果。
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