做永磁同步电机MTPA控制时，看到别人的***里，matlab仿真框图是这样的
图中转速环PI之后输出的是转矩，而电流环PI之后输出的是电压。最开始做id=0控制的时候，转速环PI之后输出的是iq，这里就有一个问题，究竟是什么，因为还有的***讲是合成矢量is，我有点搞不清楚了。
按照这篇***的思路，我搭了一下仿真，想来验证一下，仿真图如下
我将两个Te示波器的波形放到一起
可以看到PI的输出量与电磁转矩的波形几乎一样。（上面的是PI，下面的是电机实际输出的转矩）
双闭环PID控制，一般外环是目标环，是控制所需要达到的目标，电机控制，外环输入就是速度偏差，为防止电机电流过大，所以需要设定内环电流环控制，有了内环控制，外环的控制目标就可以平稳的达到。
曾经有看到别人讨论这个问题，速度环就是控制速度的，给定了速度如果跟不上怎么办？增大加速度，加速度靠什么增大，靠转矩。永磁同步电机id=0控制，Te和iq成正比，所以应该通过iq控制。而电流环就需要电压来限制。
有这么一句话，外环的输出是内环的给定，现在看来说的很有道理，我们可以这么理解，外环的输出是由内环决定的。MTPA控制，内环给定是转矩，那外环就输出转矩；id=0控制，内环给定是iq，那外环就输出iq. 好像也说得过去，仿真也验证了，确实是对的。
后面做弱磁控制的时候，发现电压的差，经PI后得到了电流控制角，但是PI控制器的限幅需要改成［-pi/2，0］，这个操作的原因应该是赋予它实际的意义吧，暂时还没看懂。做MTPA时也是这样，不给限幅的话，起动转矩会很大。
先附上MTPA的查表法代码
fai_m=0.062;Ld=0.000225;Lq=0.00033;pn=4;iq=0:0.05:500;id=-0.5*fai_m/（Ld-Lq）-sqrt（0.25*fai_m^2/（Lq-Ld）^2***.^2）;Te=1.5*pn*（fai_m*iq+（Ld-Lq）.*id.*iq）;plot（Te，id，Te，iq）
做永磁同步电机MTPA控制时，看到别人的***里，matlab仿真框图是这样的
图中转速环PI之后输出的是转矩，而电流环PI之后输出的是电压。最开始做id=0控制的时候，转速环PI之后输出的是iq，这里就有一个问题，究竟是什么，因为还有的***讲是合成矢量is，我有点搞不清楚了。
按照这篇***的思路，我搭了一下仿真，想来验证一下，仿真图如下
我将两个Te示波器的波形放到一起
可以看到PI的输出量与电磁转矩的波形几乎一样。（上面的是PI，下面的是电机实际输出的转矩）
双闭环PID控制，一般外环是目标环，是控制所需要达到的目标，电机控制，外环输入就是速度偏差，为防止电机电流过大，所以需要设定内环电流环控制，有了内环控制，外环的控制目标就可以平稳的达到。
曾经有看到别人讨论这个问题，速度环就是控制速度的，给定了速度如果跟不上怎么办？增大加速度，加速度靠什么增大，靠转矩。永磁同步电机id=0控制，Te和iq成正比，所以应该通过iq控制。而电流环就需要电压来限制。
有这么一句话，外环的输出是内环的给定，现在看来说的很有道理，我们可以这么理解，外环的输出是由内环决定的。MTPA控制，内环给定是转矩，那外环就输出转矩；id=0控制，内环给定是iq，那外环就输出iq. 好像也说得过去，仿真也验证了，确实是对的。
后面做弱磁控制的时候，发现电压的差，经PI后得到了电流控制角，但是PI控制器的限幅需要改成［-pi/2，0］，这个操作的原因应该是赋予它实际的意义吧，暂时还没看懂。做MTPA时也是这样，不给限幅的话，起动转矩会很大。
先附上MTPA的查表法代码
fai_m=0.062;Ld=0.000225;Lq=0.00033;pn=4;iq=0:0.05:500;id=-0.5*fai_m/（Ld-Lq）-sqrt（0.25*fai_m^2/（Lq-Ld）^2***.^2）;Te=1.5*pn*（fai_m*iq+（Ld-Lq）.*id.*iq）;plot（Te，id，Te，iq）
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