一个描述机器人刚体动力学的系统模型

Ⅲ 建模为了使用基于模型的控制策略以及现代状态估计技术，需要一个描述机器人刚体动力学的系统模型。A. 坐标和符号规定旋转规定：a˙dot aa˙ 表示对时间的导数， ̂a^{hat a}a^表示一个状态，AT{A^T}AT是一个矩阵的转置，al{a_l}al​ 和 ar{a_r}ar​ 分别是左侧和右侧的对称量。广义坐标和规定：为了建立出在 Ⅲ-C 中的简化系统的模型，我们引入了图4中系统状态变量集合。 θthetaθ 表示机器人向前倾斜的角度，υupsilonυ 表示平面上的线性速度，ω