四旋翼飞行器控制模型

四旋翼飞行器控制模型为便于建立模型，现对四旋翼飞行器进行以下假设：1、四旋翼飞行器是均匀对称的刚体2、四旋翼飞行器的质量和转动惯量不发生改变3、四旋翼飞行器的几何中心与其重心重合4、四旋翼飞行器只受重力和螺旋桨拉力5、螺旋桨1、3为逆时针转动，螺旋桨2、4为顺时针转动多旋翼建模流程图一、动力单元模型二、控制效率模型CT是螺旋桨拉力系数，CM是螺旋桨转矩系数。三、刚体模型预备知识：一、旋转矩阵1、旋转矩阵改变向量表达形式的目的在于：在地球坐标系下表示四旋翼飞行器的