四旋翼控制飞行器的姿态和位置

四旋翼的旋翼对称分布，4个旋翼处于同一高度水平面上，他们的结构和半径都相同。         通过改变四个电机的转速就可以实现升力的变化，从而控制飞行器的姿态和位置。  1）当四个电机同时加速或同时减速时，飞行器会垂直上升或垂直下降；  2）当1，2电机减速（加速），3，4电机加速（减速），飞行器向左前方（右后方）；  3）当1，3电机减速（加速），2，4电机加速（减速），