Python驱动程序实现对单轮电机的速度控制

在有了别人的代码后，我就很容易的参考他的方法来实现电机的这个功能，因此我简单的写了一个Python程序，通过调用之前写的Python驱动程序，实现了对单轮电机的速度控制。该程序的实现原理：第一：将导入单轮电机的类实例化，创建对象。第二，创建一个叫base_controller的节点，然后订阅/cmd_vel（速度）主题，定义要发布的/odom（里程计）主题（里程计功能我还暂未实现，但是...