PID控制器原理

PID控制器原理PID控制器实际上是对偏差的控制,其原理图如下:  其数学的表达如下: u(x)=Kp(err(t)+1T.∫err(t)dt+TDderr(t)dt)u(x)=Kp(err(t)+1T.∫err(t)dt+TDderr(t)dt)u(x)=K_p(err(t)+frac{1}{T}.int{err(t)dt}+frac{T_Dderr(t)}{dt}) 其中:u...