PI控制器学习笔记记录

PI控制器笔记PI：Proportion Integration, 比例积分法；##2电机的电流闭环控制：I_target是目标控制量，即要达到的值；I_feedback是电流反馈(通过电流采样回采的值);(1)Diff_val = I_target - I_feedback;                //目标值与反馈值得差值(2)U_diff_sum += K_i*Diff_val;                                //差值乘以积分...