六轴EtherCAT总线伺服涂布收卷机程序

六轴EtherCAT总线伺服涂布收卷机程序，采用六个伺服+变  频器+编码器，动态测量频率，计算转速，再换算频率，用变频器同步伺服电机速度，进行通讯控制，具备一定参考价值。