电机的梯形曲线规划的问题

  电机驱动是很常见的应用，在很多系统中我们都会碰到需要改变电机的速度以实现相应的控制功能，这就涉及到电机速度曲线规划的问题。在这篇中我们就来简单讨论一下电机的梯形曲线规划的问题。1、基本原理  梯形速度曲线控制算法是工业控制领域应用最为广泛的加减速控制策略之一。所谓梯形速度曲线将整个运动过程分为匀加速、匀速和匀减速三个阶段，在变速过程中加速度保持不变。  从变速过程中加速度保持不变这特点来说，其加减速过程其实是一个线性过程。我们可以采用一个线性函数来描述它。  这一线性函数，具体到我们的加减速