梯形加减速引例获取连续速度曲线的常用的方法

梯形加减速引例获取连续速度曲线的常用的方法是使用带有抛物线过渡的线性轨迹，这就是典型的梯形速度曲线。]这种轨迹分为三个部分。假设位移是正的，即q1>q0q_1>q_0q1​>q0​。若位移是负的，只需改变对应的加速度和速度的符号。第一部分，加速度恒定，速度是时间的线性函数，位移是时间的抛物线函数；第二部分，加速度为0，速度恒定，位移是时间的线性函数；第三部分，加速度为恒定的负值，速度线性减小，位移是时间的二次多项式。一般假设加速段TaT_aTa​和减速段时间TdT_dTd​相等[1]