为了让机器人的轨迹能满足平滑的需求，我们需要做轨迹规划，在许多场合，我们需要使用直线轨迹，然而纯粹直线轨迹是会带来一个无穷大的加速度，这在真实的场景下是无法实现的，因此我们可以引入抛物线（二次函数）来进行平滑的过渡。《机器人学导论》（John J. Craig, 贠超. 机器人学导论[M]. 机械工业出版社, 2006.）一书中的第七章给出了方法，但是其中的一些符号定义的不是很清楚，台大林沛群老师的机器人学（台大机器人学之运动学——林沛群（含课件+书籍））讲的比较清楚，在这里做一个总结。一、基本思路将
