前言：有个把月没更新博客了，一是有点忙，二来也不是特别想写博客。上个月主要是在搭建永磁同步电机和机械臂联合
仿真的模型，最后仿真效果还算良好，应该算完成了。永磁同步电机与机械臂的联合simulink仿真思路：有两种思路，第一种思路是电机输出电磁转矩，机械臂输入力矩，机械臂输出角度和角速度然后与电机的角度成一个减速比的关系。第二种思路是电机给角度指令，机械臂输入角度输出力矩，输出的力矩是电磁转矩，将该电磁转矩对应的负载力矩提供给电机。以上两种方案更为合理的是第一种方案，但由于第一种方案在仿真时效果没有第二种
