怎样去设计一种基于MC9S12XS128的平衡小车

PAGE I自平衡小车设计摘要这些年来，两轮自平衡车的应用获得了十分快速的应用和发展。本文提出了一种两轮的自平衡小车的设计，采用陀螺仪ENC-03以及MEMS加速度传感器MMA7260构成小车姿态检测装置，使用卡尔曼滤波完成陀螺仪数据与加速度计数据的数据融合。系统选用飞思卡尔16位单片机MC9S12XS128为控制核心，完成了传感器信号的处理，滤波算法的实现及车身控制，人机交互等。整个系统在制作完...