基于STM32的超声波测距（外部中断+定时器）
首先说明一下我使用的硬件：
stm32f103c8t6最小系统、0.96寸OLED、超声波模块HC-SR04。
再就是程序设计的一个思路：
超声波模块的使用说明已经指出，给TRIG引脚一个不少于10微秒的高电平，模块自动发送8个40KHz的方波，接收到返回信号后引脚ECHO会输出高电平，其距离为ECHO引脚高电平时间*声速/2，每次测量间隔建议60ms以上。由此，我们可提取到需要使用到的三个芯片功能：1、定时器，2、外部中断，3、IO输出。
下面是配置代码，进行一一介绍（不想看我哔哔的最下方有完整得超声波配置.c和.h +_+ ）：
1、外部中断和IO输出都是使用的GPIO所以使用一个配置函数
1.1 GPIO宏定义参数：
1.2 GPIO端口配置函数Ultrasound_GPIO_Conf（）：
这里要注意，中断的触发方式为上下边沿，用处在中断服务函数里面体现。
2、定时器配置（定时器在这里比较忙，它要进行返回信号高电平的计时，和测距间隔时间计时，所以要配置中断）
2.1 定时器宏定义参数：
2.2 定时器配置函数Ultrasound_TIM_Conf（）：
这里值得注意的是，在配置中断的时候必须要清除中断标志位，不然程序会死在NVIC_Init函数里面
3、超声波模块初始化函数（将上面写的两个函数调用一下下就好了）
4、超声波启动函数
5、距离获取函数
这里比较花里胡哨，因为进行了一下数据筛选。ULTRASOUND_DIS_INDEX是一个宏定义，它是我设定的获取多少次数据，进行一次数据筛选。
5、外部中断服务函数（敲黑板，比较绕请细品）
这里总体说一说此程序比较理想的执行情况：
（1）超声波被调用初始化函数，定时器被设定为可中断，并且定时器开始计数；
（2）计数到溢出，触发定时器中断，它会调用超声波启动函数Ultrasound_start（）；
（3）超声波启动后，有回波信号，将触发外部中断（上边沿），进入外部中断直接关掉定时器中断和定时器，判断确实有回波信号，进入到（检测到返回信号）代码段，清空定时器的CNT寄存器，重设重载值ARR寄存器，开启定时器。此时，定时器进行ECHO引脚得高电平持续时间检测；
（4）再一次中断来临（下降沿），还是直接关掉定时器中断触发和定时器，这次进入（返回信号结束）代码段，首先判断定时器是不是计数的高电平时间。若是，就判断我的获取次数是否已满，满了就置位flag， 没有满，就将定时器CNT寄存器里面的值提出来参与距离公式运算得到当前所测距离。执行到最后继续开启定时器中断和定时器，并重新设定重载值。此时定时器进行间隔时间计数。所以，定时器计数到溢出中断后，又会去调用一次超声波启动函数Ultrasound_start（）；
（5）外部中断函数则在此等待下一次工作来临；
6、主函数
7、下面是超声波配置完整的.c和.h
== ultrasound.c ==
== ultrasound.c ==
基于STM32的超声波测距（外部中断+定时器）
首先说明一下我使用的硬件：
stm32f103c8t6最小系统、0.96寸OLED、超声波模块HC-SR04。
再就是程序设计的一个思路：
超声波模块的使用说明已经指出，给TRIG引脚一个不少于10微秒的高电平，模块自动发送8个40KHz的方波，接收到返回信号后引脚ECHO会输出高电平，其距离为ECHO引脚高电平时间*声速/2，每次测量间隔建议60ms以上。由此，我们可提取到需要使用到的三个芯片功能：1、定时器，2、外部中断，3、IO输出。
下面是配置代码，进行一一介绍（不想看我哔哔的最下方有完整得超声波配置.c和.h +_+ ）：
1、外部中断和IO输出都是使用的GPIO所以使用一个配置函数
1.1 GPIO宏定义参数：
1.2 GPIO端口配置函数Ultrasound_GPIO_Conf（）：
这里要注意，中断的触发方式为上下边沿，用处在中断服务函数里面体现。
2、定时器配置（定时器在这里比较忙，它要进行返回信号高电平的计时，和测距间隔时间计时，所以要配置中断）
2.1 定时器宏定义参数：
2.2 定时器配置函数Ultrasound_TIM_Conf（）：
这里值得注意的是，在配置中断的时候必须要清除中断标志位，不然程序会死在NVIC_Init函数里面
3、超声波模块初始化函数（将上面写的两个函数调用一下下就好了）
4、超声波启动函数
5、距离获取函数
这里比较花里胡哨，因为进行了一下数据筛选。ULTRASOUND_DIS_INDEX是一个宏定义，它是我设定的获取多少次数据，进行一次数据筛选。
5、外部中断服务函数（敲黑板，比较绕请细品）
这里总体说一说此程序比较理想的执行情况：
（1）超声波被调用初始化函数，定时器被设定为可中断，并且定时器开始计数；
（2）计数到溢出，触发定时器中断，它会调用超声波启动函数Ultrasound_start（）；
（3）超声波启动后，有回波信号，将触发外部中断（上边沿），进入外部中断直接关掉定时器中断和定时器，判断确实有回波信号，进入到（检测到返回信号）代码段，清空定时器的CNT寄存器，重设重载值ARR寄存器，开启定时器。此时，定时器进行ECHO引脚得高电平持续时间检测；
（4）再一次中断来临（下降沿），还是直接关掉定时器中断触发和定时器，这次进入（返回信号结束）代码段，首先判断定时器是不是计数的高电平时间。若是，就判断我的获取次数是否已满，满了就置位flag， 没有满，就将定时器CNT寄存器里面的值提出来参与距离公式运算得到当前所测距离。执行到最后继续开启定时器中断和定时器，并重新设定重载值。此时定时器进行间隔时间计数。所以，定时器计数到溢出中断后，又会去调用一次超声波启动函数Ultrasound_start（）；
（5）外部中断函数则在此等待下一次工作来临；
6、主函数
7、下面是超声波配置完整的.c和.h
== ultrasound.c ==
== ultrasound.c ==
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