odrivetool学习过程记录

　　odrivetool学习（二 设置为上电自动启动 Liveplotter使用）BLDC 伺服系统 开源伺服控制器
　　odrv0.axis1.encoder.config.pre_calibrated 检查编码器是否校准
　　odrv0.axis1.requested_state=AXIS_STATE_ENCODER_OFFSET_CALIBRATION 校准编码器
　　odrv0.axis1.encoder.config.pre_calibrated=True 编码器校准设置为真
　　odrv0.axis1.requested_state=AXIS_STATE_CLOSED_LOOP_CONTROL 设置为闭环模式
　　odrv0.axis1.controller.vel_setpoint=1440设置速度
　　odrv0.axis1.config.startup_motor_calibration检测电机校准是否保存
　　odrv0.axis1.config.startup_encoder_offset_calibration检测编码器校准是否保存
　　odrv0.axis1.requested_state=AXIS_STATE_ENCODER_OFFSET_CALIBRATION校准编码器
　　odrv0.axis1.config.startup_encoder_offset_calibration=True设置编码器上电校准为真
　　odrv0.axis1.config.startup_motor_calibration=True设置电机上电校准为真
　　odrv0.axis1.config.startup_closed_loop_control设置上电闭环控制为真
　　odrv0.save_configuration（）保存配置
　　odrv0.reboot（）重启
　　dump_errors（odrv0）重启完成检测是否有错误
　　odrv0.axis1.controller.vel_setpoint=1440设置速度
　　start_liveplotter（lambda：［odrv0.axis1.encoder.vel_estimate，odrv0.axis1.controller.vel_setpoint］），打开图表
　　odrv0.axis1.controller.vel_setpoint=14400设置速度为
　　odrv0.axis1.controller.vel_setpoint=1440
　　odrv0.axis1.controller.vel_setpoint=0
　　odrv0.axis1.controller.vel_setpoint=100
　　odrv0.axis1.controller.vel_setpoint=200
　　odrv0.axis1.controller.vel_setpoint=50
　　odrv0.axis1.controller.vel_setpoint=100