1.机架设计
用PCB做机架是比较便宜的方案了，先在solidworks里画了个草图，然后根据设计的尺寸分别画机身底板的PCB和机臂的PCB。
机身底板可安装光流传感器PMW3901，超声测距模块，激光测距模块，预留了一些接口供扩展使用，每个机臂上可焊接3只ws2812灯珠，作为装
饰，灯珠可以由底板上的MCU控制，也可以将灯珠连接到飞控板用于设置一些状态显示或变换效果等，底板的传感器数据（光流、超声或激光）通
过INAV MSP协议发送给飞控板，用于实现室内定点。
另外底板还充当分电板的作用。
机臂PCB是把左臂和右臂拼到一块了（为了打样省5块钱），用的时候从中间剪断。适配1306无刷电机（安装孔距12mm）。
2.飞控板设计
参照网上公开的F405飞控原理图，进行了一些修改。飞控板使用iNav开源固件，根据飞控板的原理图对iNav进行配置，编译。
该飞控板载MPU6050、AK8975、SPL06、BEC、OSD，预留3路串口，其中1路串口用于接收底板传感器数据，另两路可接GPS、串口遥控器等。
3.电调板设计
参照ESC32开源电调，进行修改，主要是把尺寸改小，以适合这个机架的使用。支持2-4s电池。
附iNav移植方法：
1.在inav-2.6.0srcmaintarget目录下创建自己的板子文件夹“XR405V2”；
2.XR405V2文件夹下创建3个文件（配置方法非常简单，参照其他目标板一看就明白了）；
CMakeLists.txt
target.h
target.c
我这块板的具体配置文件见上述网盘XR405V2目录。
3.参照文档inav-2.6.0docsdevelopmentBuilding in Linux.md进行编译即可。
1.机架设计
用PCB做机架是比较便宜的方案了，先在solidworks里画了个草图，然后根据设计的尺寸分别画机身底板的PCB和机臂的PCB。
机身底板可安装光流传感器PMW3901，超声测距模块，激光测距模块，预留了一些接口供扩展使用，每个机臂上可焊接3只ws2812灯珠，作为装
饰，灯珠可以由底板上的MCU控制，也可以将灯珠连接到飞控板用于设置一些状态显示或变换效果等，底板的传感器数据（光流、超声或激光）通
过INAV MSP协议发送给飞控板，用于实现室内定点。
另外底板还充当分电板的作用。
机臂PCB是把左臂和右臂拼到一块了（为了打样省5块钱），用的时候从中间剪断。适配1306无刷电机（安装孔距12mm）。
2.飞控板设计
参照网上公开的F405飞控原理图，进行了一些修改。飞控板使用iNav开源固件，根据飞控板的原理图对iNav进行配置，编译。
该飞控板载MPU6050、AK8975、SPL06、BEC、OSD，预留3路串口，其中1路串口用于接收底板传感器数据，另两路可接GPS、串口遥控器等。
3.电调板设计
参照ESC32开源电调，进行修改，主要是把尺寸改小，以适合这个机架的使用。支持2-4s电池。
附iNav移植方法：
1.在inav-2.6.0srcmaintarget目录下创建自己的板子文件夹“XR405V2”；
2.XR405V2文件夹下创建3个文件（配置方法非常简单，参照其他目标板一看就明白了）；
CMakeLists.txt
target.h
target.c
我这块板的具体配置文件见上述网盘XR405V2目录。
3.参照文档inav-2.6.0docsdevelopmentBuilding in Linux.md进行编译即可。
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