无人车传感器 IMU与GPS数据融合进行定位机制 精选资料推荐

前言上一次的分享里，我介绍了GPS的原理（三角定位）及特性（精度、频率），同时也从无人车控制的角度，讨论了为什么仅有GPS无法满足无人车的定位要求。为了能让无人驾驶系统更高频率地获取定位信息，就必须引入频率更高的传感器。这就是这一次内容的主角——IMU（Inertial Measurement Unit）惯性测量单元。下图就是百度Apollo计划推荐使用的IMU——NovAtel SPAN-IGM-A1。图片出处：https://github.com/ApolloAuto/apol...