怎样去设计基于STM32的二轮自平衡小车

​​前言近年来，移动机器人是目前科学领域比较活跃的领域之一，其应用范围越来越广泛，面临的环境也越来越复杂，这就要求机器人能够适应一些复杂的环境和任务。二轮自平衡机器人正是在这一背景下提出来的，对于制作此种类型的自平衡小车无疑对我STM32的学习有莫大的好处，一方面深入了解stm32以及学习串级PID的运用，另一方面也是对我近期学习的硬件方面知识一个检验。本人为32小白水平有限，同时也是第一篇博客，如果有地方描述不清晰不正确，欢迎大佬指出一起讨论原理介绍参考资料第七届全国大学生“飞思卡尔.