APM的三阶互补方案

前文讲到APM的三阶互补方案，之前附的图是从学长博客里面抠的，感觉还不是很详细，于是自己就画了下，顺便重新理一下思路。上图中下标为O的表示原始量（Origion）,C表示矫正后的量（Correction）,a,v,s这些一目了然，表示加速度、速度、位置，其中带下标c的表示融合后的状态量，即在控制中用作实际反馈的量，读者可以结合上图与上文博客后面所贴的相关代码、注释阅读。链接如下：四旋翼定高篇之惯导加速度+速度+位置三阶互补融合方案上文最后提到由于观测传感器滞后性（主要原因：1、支持的最大