如何利用六步式控制方式去控制轮毂电机

　　1、本文目的
　　最近在参与BLDC电机控制的项目，在网上也查看了无刷电机相关控制原理和方式。但最终此项目使用的是六步式控制方式控制轮毂电机，所以此篇简述六步式的控制方法，以备之后查阅。（六步式的控制方式相较于FOC和SVPMW是比较简单的，这两个内容在CSDN上有非常经典的文章）
      轮毂电机线束
　　轮毂电机有U、V、W三个控制线和A、B、C三根霍尔位置信号线，2根霍尔传感器电源线，（可能还有其它线束，因未使用，不描述）至于控制线的定义被叫做UVW还是ABC，这个与无刷电机的控制原理有关，此篇中不再描述。
　　2、控制器的主要电路
　　
　　
　　3、控制方法说明
　　对应控制框图中的MOS的序号，表3和表4中相电流的控制就是六步式要描述的内容。
　　表3表4中的霍尔传感器输入ABC的值，不同的电机会有不同的值，这个值的对应关系是需要标定的。
　　序号1-6对应的相电流，比如A关闭，B是DC-，C是DC+， 描述的是电机C端为高电势、B端为低电势，A端断开。电流方向如下图所示
　　
　　其实序号1-6对应的步骤，也就是对MOS的通断控制，哪一个步骤作为第一步都是可以的，然后按着顺序完整这六步就可以。
　　4、实际项目调试
　　1.说明
　　项目为自研项目、轮毂电机控制器也是临时找了个控制器。当前阶段只实现前进、后退、停止、变速控制即可。6路PWM控制依据六步的顺序分别控制Q0-Q5的通断，使用高边MOS常开， 控制低边MOS的PWM占空比的方式实现电机转速的调整。这里提到的控制都是开环控制。通过IO中断或IOC中断捕获ABC的上升沿和下降沿事件，并且读取ABC的电平状态，与控制步骤结合形成新的控制表，如表3表4所描述。
　　2.调试方式
　　（1）调试MCU程序、具备6路PWM控制、霍尔位置信号的捕捉；示波器监控ABC三路波形变化
　　（2）先按固定顺序、固定时间，分别按控制步骤1、2、3…6的顺序控制电机；
　　例如每个1s，控制步骤加1，观察ABC位置信号波形变。
　　找到控制步骤与ABC位置信号的值的关系。形成新的表。 如下表，就是新标定出来的表
　　
　　（3）程序控制
　　通过IO的上升沿或者下降沿采集位置信号ABC的变化，所以在变换步骤前，需要轮毂电机有个初始的位移，可以通过读取当前ABC的值，确定驱动的初始步骤是哪个。然后在ABC位置信号的IO上升沿下降沿中断中按表顺序执行控制步骤。
　　控制步骤= ABC对应的步骤+1；
　　3.实际程序节选
　　
　　以下代码段实现了根据ABC的电平状态，得到控制步骤的功能。