周期同步位置模式(CSP)，轮廓位置模式(PPM)，位置模式(PM)详见：
https://www.cnblogs.com/21207-iHome/p/7722633.html轮廓位置模式PPM的Trajectory Generator在驱动器内，周期同步位置模式CSP的Trajectory Generator在控制器内，而位置模式（Posi
tion Mode）、
电子手轮模式（Master Encoder Mode）、脉冲/方向模式（Step Direction Mode）则不需要轨迹生成器。.
