文章目录1. 位置环控制器2. 速度控制器3. 增益调整3.1 速度环增益KvK_vKv3.2 速度环积分时间常数
tiT_iTi3.3 位置环增益KpK_pKp3.4 增益调整步骤速度控制增益调整步骤位置控制增益调整步骤4. 共振抑制4.1 低通滤波器4.2 陷波器1. 位置环控制器由于位置环包含速度环，根据先内环后外环顺序，应首先设置负载转动惯量比，再调整速度环增益、速度环积分时间常数，最后调整位置环增益。位置环增益KpK_pKp增加可提高位置环频宽，但受速度环频宽限制，想要提高位
