EKF和UKF算法在四轴飞行器视觉组合导航中的应用是什么

本文基于四轴飞行器的数学模型，研究扩展卡尔曼滤波（ Extended Kalman Filter， EKF） 和不敏卡尔曼滤波（Unscented Kalman Filter，UKF）两种非线性滤波算法在四轴飞行器视觉辅助导航方法中的应用情况，并对比Kalman 方法，UKF 和EKF 算法融合四轴飞行器多传感器信息的效果。