如何评价传动装置的传递误差

　　传递误差定义
　　传递误差定义为旋转结构的角位移或角速度（也就是转速）与理论值之差。可以表示成相对于驱动轴（或轮）的绝对值或相对值。
　　用角位移绝对值定义：
　　Tee=α2-Tr*α1
　　用角位移相对值定义：
　　Tee=（α22-Tr*α1）/α22
　　用角速度绝对值定义：
　　Tee=rpm222-Trr*rpm11
　　用角速度相对值定义：
　　Tee=（rpm22-Tr* rpm11）/rpm22
　　其中，Tee表示传递误差，α2和α2分别表示轴（或轮）1和轴（或轮）2上测量的角位移，rpm1和rpm22分别表示轴（或轮）1和轴（或轮）2上测量的角速度，Tr表示传动比。

完美传动
传递误差为0，表示没有传递损失，完美传动。对于完美的齿轮啮合而言，齿轮对应该满足以下条件：几何完美，对中完美，刚度无限大。这样才能保证啮合点的线速度相等，即ω1R1= ω2R2。但实际齿轮啮合时，ω1R1≠ ω2R2，存在传递误差。

原因分析
对于齿轮啮合的传递误差贡献主要来自三个方面：
1）刚度变化，齿和齿轮都有刚度变化；

2）齿面偏离完美的渐开线，来自于微观几何误差和制造误差；

3）装配误差，装配误差有对中误差和角度误差，还可能是结构变形和装配公差引起的。

对于皮带和皮带轮而言，传递误差主要来自于皮带不规则跳动和皮带轮打滑。

测量参数
根据以上的定义，我们知道需要知道两个轮或轴的角位移或角速度，还需要知道两个轮或轴之间的传动比。通常，传动比根据结构特点和啮合关系，可以计算得到。因而，只需要测量齿轮或轴的角位移或角速度即可。而角位移通常难于测量，测量角速度更容易。角速度也就是转速，通过测量转速可以通过后处理得到角位移。故，只需要测量两个轴或齿轮各自的转速即可。
传递误差分析
获得两个转速信号后，可以按上面定义的公式求得传递误差，可获得绝对角位移误差随时间变化曲线，如下图所示。图中同时显示了两个转速和角位移误差随时间变化曲线。

对传递误差曲线做瀑布图分析，得到的colormap和主要阶次切片如下图所示。