鸿蒙HarmonyOS 结合 大疆Tello TT无人机 开启智能家居物联网新模式

利用鸿蒙Hispark WIFI IOT 套件控制大疆TELLO 无人机


具体的思路如下：


第一步：查看无人机通信协议：
（无人机SDK连接：https://dl.djicdn.com/downloads/RoboMaster%20TT/Tello_SDK_3.0_User_Guide.pdf）


第二步：结合鸿蒙UDP网络编程相关部分写入无人机的wifi名称，密码，ip地址，端口

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#ifndef NET_PARAMS_H #define NET_PARAMS_H #define PARAM_HOTSPOT_SSID "TELLO-TELLO-60BA0A"   // your AP SSID #define PARAM_HOTSPOT_PSK  "12345678"  // your AP PSK #define PARAM_HOTSPOT_TYPE WIFI_SEC_TYPE_PSK // defined in wifi_device_config.h #define PARAM_SERVER_ADDR "192.168.10.1" // your PC IP address #define PARAM_SERVER_PORT 8889 #endif  // NET_PARAMS_H

第三步：查看无人机开放的SDK得知相关的命令

第四步：编写客户端代码

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#include #include #include #include #include "udp_client_test.h" #include "net_common.h" static char response[128] = ""; void UdpClientTest(const char* host, unsigned short port) {     ssize_t retval = 0;     int sockfd = socket(AF_INET, SOCK_DGRAM, 0); // UDP socket     struct sockaddr_in toAddr = {0};     toAddr.sin_family = AF_INET;     toAddr.sin_port = htons(port); // 端口号，从主机字节序转为网络字节序     if (inet_pton(AF_INET, host, &toAddr.sin_addr) <= 0) { // 将主机IP地址从“点分十进制”字符串 转化为 标准格式（32位整数）         printf("inet_pton failed!rn");         goto do_cleanup;     }     // UDP socket 是 “无连接的” ，因此每次发送都必须先指定目标主机和端口，主机可以是多播地址     //从这里开始给无人机发送SDK中的指令，控制无人机     retval = sendto(sockfd, "command", sizeof("command"), 0, (struct sockaddr *)&toAddr, sizeof(toAddr));     printf("send UDP message {%s} %ld done!rn","command", retval);     osDelay(500);     retval = sendto(sockfd, "takeoff", sizeof("takeoff"), 0, (struct sockaddr *)&toAddr, sizeof(toAddr));     printf("send UDP message {%s} %ld done!rn","takeoff", retval);     osDelay(800);     retval = sendto(sockfd, "up 50", sizeof("up 50"), 0, (struct sockaddr *)&toAddr, sizeof(toAddr));     printf("send UDP message {%s} %ld done!rn","up 50", retval);     osDelay(500);     retval = sendto(sockfd, "flip r", sizeof("flip r"), 0, (struct sockaddr *)&toAddr, sizeof(toAddr));     printf("send UDP message {%s} %ld done!rn","flip r", retval);     osDelay(800);     retval = sendto(sockfd, "cw 360", sizeof("cw 360"), 0, (struct sockaddr *)&toAddr, sizeof(toAddr));     printf("send UDP message {%s} %ld done!rn","cw 360", retval);     osDelay(800);     retval = sendto(sockfd, "ccw 360", sizeof("ccw 360"), 0, (struct sockaddr *)&toAddr, sizeof(toAddr));     printf("send UDP message {%s} %ld done!rn","ccw 360", retval);     osDelay(500);     retval = sendto(sockfd, "flip r", sizeof("flip l"), 0, (struct sockaddr *)&toAddr, sizeof(toAddr));     printf("send UDP message {%s} %ld done!rn","flip r", retval);     osDelay(800);     retval = sendto(sockfd, "left 80", sizeof("left 80"), 0, (struct sockaddr *)&toAddr, sizeof(toAddr));     printf("send UDP message {%s} %ld done!rn","left 80", retval);     osDelay(500);     retval = sendto(sockfd, "right 80", sizeof("right 80"), 0, (struct sockaddr *)&toAddr, sizeof(toAddr));     printf("send UDP message {%s} %ld done!rn","right 80", retval);     osDelay(500);     retval = sendto(sockfd, "land", sizeof("land"), 0, (struct sockaddr *)&toAddr, sizeof(toAddr));     printf("send UDP message {%s} %ld done!rn","land", retval);     struct sockaddr_in fromAddr = {0};     socklen_t fromLen = sizeof(fromAddr);     // UDP socket 是 “无连接的” ，因此每次接收时前并不知道消息来自何处，通过 fromAddr 参数可以得到发送方的信息（主机、端口号）     retval = recvfrom(sockfd, &response, sizeof(response), 0, (struct sockaddr *)&fromAddr, &fromLen);     if (retval <= 0) {         printf("recvfrom failed or abort, %ld, %d!rn", retval, errno);         goto do_cleanup;     }     response[retval] = '\0';     printf("recv UDP message {%s} %ld done!rn", response, retval);     printf("peer info: ipaddr = %s, port = %drn", inet_ntoa(fromAddr.sin_addr), ntohs(fromAddr.sin_port)); do_cleanup:     printf("do_cleanup...rn");     close(sockfd); }

第五步：把两个BUILD.gn文件里面内容检测完毕，即可进入编译
运行：python build.py wifiiot 看到BUILD SUCCESS，基本大工告成！
第六步：开机测试，附上串口打印的信息



总体上还好，不过还存在指令在传输过程中丢失的情况，5个命令，有时候传过去了4个或者3个。
这个项目今后的开发思路：
1.加入开发板的键盘控制无人机，并且结合OLED屏幕，把每次的指令打印到屏幕中
2.开发板控制多机编队飞行
3.后面如果有 HiSpark Wi-Fi IoT智能小车 的话，结合无人机和小车一块执行任务
鸿蒙网络编程，本案例只是控制无人机的，其实基本是机器人，我觉得都可以通信，毕竟万物相连
学习链接如下：许老师课程：https://edu.51cto.com/course/25739.html?hm

HARMony OS进行网络编程 demo链接：https://gitee.com/hihopeorg/HarmonyOS-IoT-Application-Development/tree/master/05_network




最后附上本demo视频链接：


https://www.bilibili.com/video/BV1454y167sz/