有福了！STM32四轴飞行器开源资料合集，含电路图、PCB、算法……

1、DIY STM32四轴飞控，含电路图、PCB、固件等资料





装好的四轴全套照片：



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2、基于STM32的四轴飞行器。资料非常全，需要的赶紧拿去


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3、调试记录：毕设开源，四轴飞行器，基于RT-Thread 和 STM32
虽然我的毕设题目是：四轴飞行器的控制，但飞行器的算法都是用最基本的算法。
而让我自己感到更加有价值的部分是如何在RTT上运行一个飞控并较好的协调各个模块的工。希望能给学习STM32和RT-Thread的同学一个参考，也希望RTT能越做越好。

断断续续做了5个月，因为这几年都做类似的东西，所以做起来难度不大，我的目标是够用就行。

图片如下：






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5、【集合贴】5种常用的四轴飞行器PID算法讲解集合
先分享一些算法的效果
1. 三角函数直接解算欧拉角+互补滤波+单级PID版本
效果：简单暴力，但是补滤波效果差，单级PID响应慢，打舵跟随效应差。
2. 三角函数直接解算欧拉角+卡尔曼滤波+单级PID版本
效果：卡尔曼滤波噪声偏大，滞后略微严重，单级PID难操作，打舵响应慢，跟随效应差。不过比较适合初学四轴的人，难度比四元数加串级PID版本低，易于理解。

3.四元数姿态解算+互补滤波（德国开源四轴）+串级PID版本
效果：四元数难理解，基于PI控制的互补滤波不适合非专业人员，PID参数较单级PID参数难调。打舵响应极佳，稳定程度高，易于操作，是目前四轴的主流算法
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6、德国四轴飞行器软件代码资料，pid控制算法很经典的很niux
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