nrf51822+MPU6050,通过DMP得到四元数，容易死机怎么办

我用51822做主控芯片，DMP的库是用的原子的，MPU6050放在那里不动，很少死机，但只要一晃动，不超过10秒，必死机，进入HardFault_Handler。我只是读取四元数，没有用做角度换算。DMP的频率设置的20Hz，读取的速度稍快于20Hz。