如何高效的以uint8_t形式访问结构体变量并打包数据？

题目描述的不是很清楚，LZ请教广大程序猿的问题描述如下：
C语言
现有个结构体变量:
__packed struct TYPE
{
    uint32_t a;
    uint8_t b;
    ...
    uint8_t len;
    uint8_t *p;
   ...
}
*p指向一个数据包，长度为len(长度不定)，想要将结构体成员和数据包全部存入一个uint8_t 数组中，用于发送消息。
有没有什么比较方便、高效点的办法？
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最后用于发送消息的数据格式固定,[a][...][len][data][...]
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目前采用的办法是先memcpy 成员a 到成员len （这部分长度固定）
然后memcpy 数据包指针*p指向的数据包
最后在memcpy最后剩余的
感觉太low了...