在节点编程时，可以利用处理器的定时器中断周期作为NTU（Network Time Unit），其值定义为在CAN总线上以1Mbps的速率传输1帧8字节数据帧所需时间的八分之一，约为16.75μs。对周期中断次数进行计数，总线的调度从主节点发送参考报文开始，当计数器值与节点设定值相符时，则发送周期报文。传输数据帧时的时间窗利用率可以定义为：时间窗利用率＝（传输数据帧所需的NTU数/时间窗长度）×100%。在实际测试中可以发现，当时间窗小、调度周期数大时，误码率较大；当时间窗增大即时间窗利用率较低时，误码率基本维持在很低的水平。
在节点编程时，可以利用处理器的定时器中断周期作为NTU（Network Time Unit），其值定义为在CAN总线上以1Mbps的速率传输1帧8字节数据帧所需时间的八分之一，约为16.75μs。对周期中断次数进行计数，总线的调度从主节点发送参考报文开始，当计数器值与节点设定值相符时，则发送周期报文。传输数据帧时的时间窗利用率可以定义为：时间窗利用率＝（传输数据帧所需的NTU数/时间窗长度）×100%。在实际测试中可以发现，当时间窗小、调度周期数大时，误码率较大；当时间窗增大即时间窗利用率较低时，误码率基本维持在很低的水平。
作者设计了防抱死系统（ABS）、电子助力转向系统（EPS）以及车身控制系统（兼做低速CAN总线与高速CAN总线之间的网桥）作为CAN总线汽车电子控制网络节点，上位PC机节点采用IXXAT公司的CANlink模块（CAN-RS232转换器）与总线相连，并使用该公司的CAN BUS Tester（CAN总线测试仪）模块以及CanAnalyser（CAN总线分析开发）软件进行了CAN网络的设计和开发。采用本文介绍的调度算法，应用层部分采用的是目前流行的J1939协议。
利用CodeWarrior集成开发环境IDE（Integrated Development Environment），通过背景调试方式BDM（Background Debug Mode），下载控制程序和修改相关参数，在不干扰目标程序运行的情况下，实时监测各寄存器和存储器，实现了控制程序的板上在线调试，从而提高了集成系统的开发效率和试验的方便性，缩短了试验周期。
作者设计了防抱死系统（ABS）、电子助力转向系统（EPS）以及车身控制系统（兼做低速CAN总线与高速CAN总线之间的网桥）作为CAN总线汽车电子控制网络节点，上位PC机节点采用IXXAT公司的CANlink模块（CAN-RS232转换器）与总线相连，并使用该公司的CAN BUS Tester（CAN总线测试仪）模块以及CanAnalyser（CAN总线分析开发）软件进行了CAN网络的设计和开发。采用本文介绍的调度算法，应用层部分采用的是目前流行的J1939协议。
利用CodeWarrior集成开发环境IDE（Integrated Development Environment），通过背景调试方式BDM（Background Debug Mode），下载控制程序和修改相关参数，在不干扰目标程序运行的情况下，实时监测各寄存器和存储器，实现了控制程序的板上在线调试，从而提高了集成系统的开发效率和试验的方便性，缩短了试验周期。
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