并联机构是由多个并行链构成的闭环机械系统。相对于串联机构，]研究的并联机构如图1 所示。A1～A4、B1～B4 为球副， R1～R8 为转动副， L1～L4 为电动推杆， 实现伸缩运动。A1A2A3A4 组成了静平台， B1B2B3B4 为动平台。
其中， 在机器人系统中， 四根电动推杆L1～L4 和中间的转动副（ O） 为主动输入， 这样动平台相对于静平台就有五个自由度，相应的控制量为： 位移量l1、l2、l3、l4 及转角。工作时控制驱动关节使工件在三维空间进行移动或转动， 从而实现了动平台的运动。
2 控制系统的硬件组成并联机构的控制系统组成如图2]
以微机作为处主理器，]电机的正/反转、方向、运行/停止控制端被内部电阻上拉到12V， 无输入时均为高电平。通过控制端子“R/S”相对于“COM”的通、断可以控制电机的运行和停止。当“R/S”与端子“COM”断开时电机停止， 反之电机运行。使用运行/停止端控制电机停止时， 电机为自然停车， 其运动规律与负载惯性有关。通过控制端子“DIR”与端子“COM”的通、断可以控制电机的运转方向。当“DIR”与端子“COM”不接通时电机顺时针方向运行（ 面对电机轴） ， 约定为正转;反之则逆时针方向运转， 约定为反转。为避免驱动器的损坏应避免在电机运行时进行运转方向控制。驱动器通过端子BRK～COM可以控制无刷电机的迅速停止， 制动采用受控能耗制动方式， 相对于R/S 的自由停车会迅速的多， 但具体时间受用户系统（ 尤其是系统惯量） 的影响。
3]本并联机构在实际控制时使用的轨迹参数是在ADAMS 环境中仿真获取的。部分仿真数据结果如图4 所示。ADAMS 软件使用交互式图形环境和零件库、约束库、力库， 创建完全参数化的机械系统几何模型， 其求解器采用多刚体系统动力学理论中的拉格郎日方程方法， 建立系统动力学方程， 对虚拟机械系统进行静力学、运动学和动力学分析， 可以输出位移、速度、加度和反作用力曲线。 ADAMS 是虚拟样机分析的应用软件， 用户可以运用该软件非常方便地对虚拟机械系统进行静力学、运动学和动力学分析。通过本软件可以获取支路变量反解值曲线， 将获得的曲线离散化即可得到所需的控制量， 位置给定为离散化后的期望目标位置。
4 控制系统的软件设计在Windows]
程序中用Settimer（]此外， 另设置了一个计时器定时改变期望位置， 时间间隔为t， 通过改变t 的大小调节动平台的运动速度。位置给定r（ kt） 是由ADAMS 仿真得到， 离散化的时间间隔为0.05s。 通过A/D]位移偏差：
e（]通过实验验证得知： 当e（ KT） 》0 时， 电机驱动器F/R 端为高电平， 即电机正转当e（ KT） 《0 时， 电机驱动器F/R 端为低电平， 即电机反转， 此条件为闭环系统稳定的必要条件。由控制器运算得出控制量u（ KT） ， 其值由D/A 转换输出到电机驱动器的转速端子“AVI”， 调节无刷直流电机的转速。
5 控制系统的实验验证在实验过程中，]结束语
以无刷直流电机为驱动部件，]实验结果表明：
（]（ 2） 并联机构各支路的控制精度能够满动平台运动的需求。
（ 3） 利用ADAMS 软件获得的位置曲在实物证验证中得到了较好的应用。
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