请问这是哪个函数出了错误？

芯片是STM32f103,传感器是mpu9250
用原子哥的互补滤波,姿态解算后,水平初始化后,上位机一开始roll和pitch就增到了2.3,yaw也在自增
特别是将传感器转过180°后,上位机的图形就乱转,,这是哪个函数出了错误？