为什么我的MPU9250还是调整失败？

问题出在移植的DMP库里面 在走mpu_dmp_get_data（）的时候，里面有个mpu_read_fifo_stream（）函数，里面有个if语句是这样的
if (fifo_count > (st.hw->max_fifo >> 1)) {
        /* FIFO is 50% full, better check overflow bit. */
        if (i2c_read(st.hw->addr, st.reg->int_status, 1, tmp))
            return -1;
        if (tmp[0] & BIT_FIFO_OVERFLOW) {
            mpu_reset_fifo();
            return -2;
        }
    }
问题出在里面第二个if，直接return2了，函数前有这么一段注释
Get one unparsed packet from the FIFO.
*  This function should be used if the packet is to be parsed elsewhere.
*  @param[in]  length  Length of one FIFO packet.
*  @param[in]  data    FIFO packet.
*  @param[in]  more    Number of remaining packets.
意思大概是获得一个不符合语法的FIFO包，但我不懂那段if的含义 也不知道怎么改，请大佬讲解
还想问一下 mpu_dmp_get_data（）和mpu_mpl_get_data（）有什么区别？