怎么确定两个点的位置关系

得用向量方式了。需要上个实时位置（x0,y0), 现在实时位置（x1,y1)，可以确定该车的方向（x1-x0,y1-y0), 然后固定点到现在实时位置的向量（x2-x1,y2-y1),距离和方位都能算出来了。

其实你可以考虑下，做驱动定位法，轮脉冲定位，或者精度差一些的速度定位啊。如果还考虑上方向，就要结合陀机角度什么了整个定位会很复杂。