四轴飞行器起飞时总会往一侧翻

改代码了

可能是加速度计和罗盘没有校准好

侧翻。。。会不会是电调装错了。上次我们这里有个就是因为电调装错了。直接侧翻炸了。。。

当遥控器油门
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OpenHW2014 嵌入式设计大赛 随身拍智能旋翼飞行器
从小到大慢慢增加时，飞行器起飞时会发生很大的偏移，甚至飞行器倒地，导致起飞失败；
当快速的将遥控器油门信号推到起飞油门时，飞行器可以较为平稳的垂直起飞。
飞行器起飞时出现侧偏的原因是飞机的重心不在飞行器的几何中心上，当飞行器油门加
大到一定程度后，较轻一侧就会率先离开地面而发生侧偏。当飞行器出现侧偏时，从理论上
分析 PID 会迅速调整电机转速，使飞行器保持稳定，但实际情况却不是如此，出现这种情况
的合理解释为：慢推油门会使油门长时间在低油门状态，低油门状态下 PID 的控制作用不明
显，当飞行器发生侧偏时，很难将飞行器校正平稳，所以会发生侧偏；当快速推油门时， PID
的控制作用迅速加大，飞行器还没来得及发生侧偏即被校正过来，使飞行器平稳起飞。 但是
油门速度加的过快，有可能使飞行器发生倒扣的危险。 以适当速度加大油门可以使飞行器安
全平稳的起飞。